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龙图腾网获悉深圳市圳阳精密技术有限公司申请的专利一种基于指示引导的自动焊接系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118023797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410364109.7，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权一种基于指示引导的自动焊接系统及方法是由代冰设计研发完成，并于2024-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于指示引导的自动焊接系统及方法在说明书摘要公布了：本发明具体涉及一种基于指示引导的自动焊接系统及方法，系统包括焊接机器人，所述焊接机器人一端具有焊枪；焊接指示枪，用于以特定位姿指向目标焊接点；视觉子系统，用于采集所述焊接指示枪，确定目标焊接点的位姿，并根据焊接指示枪指示的目标焊接点的位姿和焊枪位姿生成所述焊接机器人的运动轨迹；视觉子系统能在焊接指示枪的辅助下，获取焊接的目标位置和姿态，进而使得焊接机器人能够在焊接指示枪的引导下完成焊接。在执行焊接任务时，由人工指示的方式确认焊接点，避免了对工件特征的识别，因此，更容易胜任复杂工件的焊接任务。

本发明授权一种基于指示引导的自动焊接系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于指示引导的自动焊接系统，其特征在于，包括焊接机器人，所述焊接机器包括机械臂、焊枪和载物平台；所述机械臂的一端固定在所述载物平台上，另一端连接所述焊枪；所述载物平台用于置放焊件； 焊接指示枪，用于以特定位姿指向目标焊接点； 视觉子系统，用于采集所述焊接指示枪图像，确定目标焊接点的位姿，并根据焊接指示枪指示的目标焊接点的位姿和焊枪位姿生成所述焊接机器人的运动轨迹；所述视觉子系统设置于所述载物平台上； 其中，所述视觉子系统用于在焊接指示枪的辅助下，获取焊接的目标位置和姿态，进而使得焊接机器人在焊接指示枪的引导下完成焊接，在执行焊接任务时，由人工指示的方式确认焊接点，且避免识别工件特征； 所述视觉子系统在确定位姿时需要预先进行手眼标定，X为需求解的手眼标定矩阵，求解公式如下： 视觉定位板上的点在视觉定位板坐标系下坐标值为P1，在机械臂末端坐标系下的坐标为P3，在位姿1下的转换关系： P1TcwXTeb=P3 变换位姿，在位姿2下的转换关系： P1Tcw’XTeb’=P3 式中Teb、Teb’可以通过机器人位姿输出获得，Tcw、Tcw’可以通过标定相机外参获得，通过两式合并可以得到； TcwXTeb=Tcw’XTeb’ 进一步转换成： TcwXTcw’-1=TebXTeb’-1 求解即可得到手眼转换矩阵X的值。

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