大连海事大学张显库获国家专利权
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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利基于闭环增益成形算法的潜艇垂直面运动控制器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118034134B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410221088.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于闭环增益成形算法的潜艇垂直面运动控制器设计方法是由张显库;马道成;高诗杭;范佳明;雷云松;孟耀;郭强;章沪淦设计研发完成，并于2024-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于闭环增益成形算法的潜艇垂直面运动控制器设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于闭环增益成形算法的潜艇垂直面运动控制器设计方法，基于闭环增益成形算法，根据潜艇动力学模型的状态空间方程设计的潜艇深度控制器与潜艇纵倾控制器，能够快速、准确地实现变深和定深机动，使得潜艇垂直面运动控制器的响应时间和稳态误差达到最优，提高了潜艇的潜航性能和安全性；通过构建潜艇垂直面运动控制器的深度非线性函数与纵倾非线性函数，并根据深度非线性函数与纵倾非线性函数，结合潜艇垂直面运动控制器获取潜艇艏舵执行器的控制律与潜艇艉舵执行器的控制律，改进了潜艇垂直面运动控制器的线性误差反馈，增强了控制器的鲁棒性和节能效果，降低了外界干扰的影响，减少了舵机的能量消耗。
本发明授权基于闭环增益成形算法的潜艇垂直面运动控制器设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于闭环增益成形算法的潜艇垂直面运动控制器设计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：建立只考虑潜艇垂直面运动的潜艇数学模型，并简化所述潜艇数学模型为潜艇动力学模型； S2：根据潜艇动力学模型获取潜艇动力学模型的状态空间方程； S3：基于闭环增益成形算法，根据所述状态空间方程构建潜艇垂直面运动控制器；所述潜艇垂直面运动控制器包括潜艇深度控制器与潜艇纵倾控制器； S4：构建潜艇垂直面运动控制器的深度非线性函数与纵倾非线性函数，并根据深度非线性函数与纵倾非线性函数，结合潜艇垂直面运动控制器获取潜艇艏舵执行器的控制律与潜艇艉舵执行器的控制律； S5：根据所述潜艇艏舵执行器的控制律与潜艇艉舵执行器的控制律实现对潜艇垂直面运动的控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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