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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利实时倒影去除方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118229690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211653117.0，技术领域涉及：G06T7/10；该发明授权实时倒影去除方法、装置、电子设备及可读存储介质是由曹军设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本实时倒影去除方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了实时倒影去除方法、装置、电子设备及可读存储介质，该实时倒影去除方法包括：获取深度相机实时采集的点云数据，并将点云数据分割为正向点云、地面点云以及负向点云；响应于正向点云的数量为零且负向点云的数量大于零，且响应于负向点云的数量小于第一预设阈值，则判断负向点云为第一倒影点云，删除第一倒影点云；响应于正向点云的数量和负向点云的数量均大于零，则对负向点云进行去重操作；响应于去重操作后的负向点云的数量大于或等于第二预设阈值，则返回判断负向点云的数量是否小于第一预设阈值的步骤。本申请通过实时获取点云数据并进行分类分割，通过判断正向点云和负向点云的数量的不同，实现对地面倒影的实时准确去除。

本发明授权实时倒影去除方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种实时倒影去除方法，其特征在于，包括： 获取深度相机实时采集的点云数据，并将所述点云数据分割为正向点云、地面点云以及负向点云； 判断所述正向点云和所述负向点云的数量是否均大于零； 响应于所述正向点云的数量为零且所述负向点云的数量大于零，则判断所述负向点云的数量是否小于第一预设阈值； 响应于所述负向点云的数量小于第一预设阈值，则判断所述负向点云为第一倒影点云，删除所述第一倒影点云； 响应于所述正向点云的数量和所述负向点云的数量均大于零，则对所述负向点云进行去重操作； 判断去重操作后的所述负向点云的数量是否小于第二预设阈值； 响应于去重操作后的所述负向点云的数量大于或等于所述第二预设阈值，则返回所述判断所述负向点云的数量是否小于第一预设阈值的步骤； 所述将所述点云数据分割为正向点云、地面点云以及负向点云的步骤，包括： 获取世界坐标系；其中，所述世界坐标系包括正向高度平面和负向高度平面； 计算所述点云数据在所述世界坐标系下的高度； 响应于所述点云数据的高度大于所述正向高度平面，则将所述点云数据定义为所述正向点云； 响应于所述点云数据的高度小于所述负向高度平面，则将所述点云数据定义为所述负向点云； 响应于所述点云数据的高度小于或等于所述正向高度平面，且大于或等于所述负向高度平面，则将所述点云数据定义为所述地面点云。

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