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龙图腾网获悉广东美的制冷设备有限公司;美的集团(上海)有限公司申请的专利机器人关节模组及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118269140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211742885.3，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权机器人关节模组及机器人是由栗园园;吴文镜;陈晓强;吴玉强;张晓宇设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人关节模组及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人关节模组及机器人，该机器人关节模组包括关节输出端、力矩传感器、谐波减速器、油封及密封滑动环。力矩传感器包括同轴设置的第一法兰和被第一法兰环绕的第二法兰，第一法兰与关节输出端固定连接；谐波减速器包括柔轮及交叉滚子轴承，柔轮的固定法兰与第二法兰固定连接，交叉滚子轴承的外圈与第一法兰固定连接；密封滑动环固定套装在第二法兰上，油封的油封套包括相对设置的第一端部和第二端部，第一端部固定在交叉滚子轴承的内圈内，柔轮容置在第一端部内；密封滑动环容置第二端部内，且第二端部的内壁滑动接触密封滑动环。在柔轮和交叉滚子轴承之间设置油封和密封滑动环，可有效的增加力矩传感器的感知精度。

本发明授权机器人关节模组及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节模组，包括关节输出端、力矩传感器、谐波减速器，其特征在于， 所述力矩传感器包括同轴设置的第一法兰和第二法兰，其中，所述第一法兰环绕所述第二法兰，所述第一法兰与所述关节输出端固定连接； 所述谐波减速器包括柔轮及交叉滚子轴承，所述柔轮包括固定法兰，所述交叉滚子轴承包括内圈和外圈，所述固定法兰与所述第二法兰固定连接，所述外圈与所述第一法兰固定连接； 所述机器人关节模组还包括油封及密封滑动环；其中，所述密封滑动环固定套装在所述第二法兰上，所述油封包括油封套，所述油封套包括相对设置的第一端部和第二端部，其中，所述第一端部固定在所述内圈内，所述柔轮容置在所述第一端部内； 所述密封滑动环容置在所述第二端部内，且所述第二端部的内壁滑动接触所述密封滑动环； 其中，所述机器人关节模组还包括设置在所述柔轮内的密封件； 所述密封件包括连接法兰及环形密封齿部，所述环形密封齿部连接于所述连接法兰的一侧端； 所述谐波减速器还包括与所述柔轮连接的波发生器，所述波发生器包括环形卡齿部，其中， 所述连接法兰固定于所述固定法兰，所述环形卡齿部与所述环形密封齿部相互配合，且所述环形卡齿部与所述环形密封齿部之间的间隙形成迷宫通道； 其中，所述密封件还包括连接轴，所述连接轴连接于所述连接法兰，且所述连接轴和所述环形密封齿部分别设置在所述连接法兰的相对相侧； 所述固定法兰包括通孔，其中，所述连接轴设置在所述通孔内，且与所述第二法兰连接。

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