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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种作物原位三维表型信息采集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118463803B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410575260.5，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种作物原位三维表型信息采集方法是由冯旭萍;杨宁远;黄震宇;何勇;曹润洲设计研发完成，并于2024-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种作物原位三维表型信息采集方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种作物原位三维表型信息采集方法，涉及农业信息采集技术领域，所述方法包括：在移动底盘沿着最优路径进行自主行走过程中，实时获取相机采集的原始图像，并基于原始图像判断是否存在AprilTag；当存在AprilTag时，确定相机相对于AprilTag的位姿，调整机器人的位姿，直到作物位于原始图像的正中间后移动底盘停止运动；获取相机在电机臂旋转过程中采集的原始视频；基于各作物对应的原始视频，确定对应作物的三维表型信息。本发明降低了作物原位三维表型信息的采集成本。

本发明授权一种作物原位三维表型信息采集方法在权利要求书中公布了：1.一种作物原位三维表型信息采集方法，其特征在于，所述方法基于作物原位三维表型信息采集机器人实现；所述机器人包括：移动底盘、下位机和三维表型信息采集装置，所述三维表型信息采集装置包括：电机臂和相机；所述下位机分别与所述电机臂和上位机连接，所述电机臂设置在所述移动底盘上，所述相机设置在所述电机臂上；所述上位机与数据处理后台连接； 基于所述机器人实现所述方法的过程，包括： 在所述移动底盘沿着最优路径进行自主行走过程中，所述上位机实时获取所述相机采集的原始图像，并基于原始图像判断是否存在AprilTag；所述AprilTag粘贴在作物一侧，所述AprilTag中的信息包括：品种、植株编号和种植日期； 当出现所述AprilTag时，确定所述相机相对于所述AprilTag的位姿，并基于机器人相对于所述AprilTag的位姿，通过所述下位机调整所述机器人的位姿，直到作物位于原始图像的正中间后所述移动底盘停止运动； 所述上位机通过所述下位机控制所述电机臂旋转一周，并获取所述相机在电机臂旋转过程中采集的原始视频，将所述原始视频发送给数据处理后台； 所述上位机控制所述移动底盘继续自主行走过程，并返回“所述上位机实时获取所述相机采集的原始图像”，直至得到目标区域中所有作物对应的原始视频； 所述数据处理后台基于各作物对应的原始视频，确定对应作物的三维表型信息；所述三维表型信息包括：茎粗、投影叶面积、实际叶面积、叶面积密度、叶倾角和株型表型信息； 确定所述相机相对于所述AprilTag的位姿，包括： 获取AprilTag四个角点的图像坐标以及相机的内参矩阵和畸变参数； 基于所述内参矩阵和所述畸变参数，将各图像坐标转换为相机坐标； 利用PnP算法，根据各角点的图像坐标和对应的相机坐标，确定相机的相机坐标； 利用单应性变换矩阵，将各角点的相机坐标转换为对应角点的世界坐标，将相机的相机坐标转换为相机的世界坐标； 基于各角点的世界坐标和相机的世界坐标，确定所述相机相对于所述AprilTag的位姿； 基于各作物对应的原始视频，确定对应作物的三维表型信息，包括： 将任一作物确定为当前作物； 采集当前作物对应的原始视频中的多帧不同视角的原始图像； 提取当前作物的各原始图像的特征点并进行特征匹配，得到对应的匹配后的图像； 利用Neus网络对匹配后的图像进行三维重建，得到对应的三维模型； 以AprilTag的物理尺寸为基准，为三维模型的相对尺寸赋予绝对值； 基于三维模型的相对尺寸确定当前作物的三维表型信息。

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