珠海格力电器股份有限公司李晓源获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利点动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118650621B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410901907.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权点动控制方法是由李晓源;罗兆江;胡飞鹏;雷俊松;刘旭设计研发完成，并于2024-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本点动控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种点动控制方法。该点动控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：建立点动直线方程；步骤S2：建立机器人包络面；步骤S3：计算点动直线方程和包络面的交点；步骤S4：从多个交点中选取目标点；步骤S5：机器人开始规划并执行点动运动。根据本发明的点动控制方法，能够控制机器人到边界附近时提前开始减速，并稳定地停在边界上，提高点动控制的稳定性和安全性。
本发明授权点动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种点动控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1：建立点动直线方程； 步骤S2：建立机器人包络面； 步骤S3：计算点动直线方程和包络面的交点； 步骤S4：从多个交点中选取目标点； 步骤S5：机器人开始规划并执行点动运动； 步骤S1包括： 监控机器人示教装置点动操作命令，获取参数输入： 1当前点位PStart＝[XS,YS,ZS]； 2点动方向单位矢量m＝[Xm,Ym,Zm]； 根据当前点位和点动方向，建立点动直线方程： Linek＝PStart+k·m； 其中，k为从当前点位往点动方向偏移的模，为方程的自变量，k＞0； 步骤S2包括： 获取机器人结构参数： 3连杆参数[L1,L2,…,Ln1]； 4关节约束设定机器人的大、小臂伸直，以2轴旋转的最大弧线绕1轴从旋转至得到外包络面的上半部分S1； 设定2轴位置在以3轴旋转的最大弧线绕1轴从旋转至得到外包络面的下半部分S2以及内包络面的下半部分S3； 设定3轴位置在以2轴旋转的最大弧线绕1轴从旋转至得到内包络面的上半部分S4。
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