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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种多自由度的连续体机器人末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118650651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410908465.0，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种多自由度的连续体机器人末端执行器是由殷玉涵;朱爱斌;刘阳;李萌;鲍丙生;徐睿;张晶;宋纪元;毛涵;龚鹤吟设计研发完成，并于2024-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度的连续体机器人末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度的连续体机器人末端执行器，包括驱动与张紧部件、耦合段连续体、独立段连续体和夹头；所述驱动与张紧部件、耦合段连续体、独立段连续体与夹头依次按顺序串联连接，径向约束按照结构对应缺口安装实现，通过钢丝绳施加预紧力进行轴向固定。本发明通过小型化的纯机械手柄进行运动驱动或装在机械臂末端通过电机精确控制执行器的运动，拥有多个自由度，能够手持操作，极大的降低了连续体机器人的应用成本，并且执行器与驱动装置分离的设计可以便于后期维护。耦合运动控制设计可以实现狭窄通道下的多个执行器操作,既可以避免多个执行器的相互干涉，又可以增加执行器的自由度。

本发明授权一种多自由度的连续体机器人末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种多自由度的连续体机器人末端执行器，其特征在于，包括驱动与张紧部件1、耦合段连续体2、独立段连续体3和夹头4； 所述驱动与张紧部件1、耦合段连续体2、独立段连续体3与夹头4依次按顺序串联连接，径向约束按照结构对应缺口安装实现，通过钢丝绳施加预紧力进行轴向固定； 所述耦合段连续体2包括中间的耦合段支撑管22，耦合段支撑管22两端分别为耦合段配合近端21和耦合段配合远端23，耦合段配合近端21与驱动与张紧部件1之间通过多个转接头32串联连接，耦合段配合远端23与独立段接头31之间通过多个转接头32串联连接，从而组成完整的耦合段连续体2； 所述独立段连续体3包括独立段接头31与多个转接头32，独立段接头31与多个转接头32串联连接；转接头32同向排布，每次轴向旋转90度； 独立段接头31的两端与转接头32结构一致，与转接头32串联连接，中间部分有开口，将转接头侧向通道322与转接头中间通道321联通，独立段钢丝绳6在这一部分由转接头中间通道321转移到转接头侧向通道322。

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