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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种用于机器人夹持机构的三向刚度测试装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118776784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410807619.7，技术领域涉及：G01M5/00；该发明授权一种用于机器人夹持机构的三向刚度测试装置是由边宇枢;黄嘉昭;苏镇龙;高志慧设计研发完成，并于2024-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人夹持机构的三向刚度测试装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于机器人夹持机构的三向刚度测试装置，涉及工业机器人及其夹持机构领域。该装置由转接模块、力加载模块、力测量模块、变形测量模块、定位模块和伺服控制系统组成。转接模块用于连接夹持机构及测量模块；力加载模块用于施加多向力载荷；力测量模块测量所施加的力；变形测量模块监测夹持机构的变形量；定位模块确保各组件的准确定位；伺服控制系统控制夹持动作及各模块的操作。本发明采用模块化设计，实现多方向的刚度同步测试；变形测量模块采用激光位移传感器，实现无接触式测量，具备广测量范围和高精度等优点；力加载模块的推杆末端具有关节轴承，确保测量与加载方向的一致性，避免力耦合效应，提高了准确度和调节能力。

本发明授权一种用于机器人夹持机构的三向刚度测试装置在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人夹持机构的三向刚度测试装置，包括转接模块、力加载模块、力测量模块、变形测量模块、定位模块以及伺服控制系统，其中： 转接模块用于连接机器人夹持机构、力测量模块以及变形测量模块，通过对高刚度的转接件、高刚度的力传递块进行加载和测量，间接实现对机器人夹持机构的夹持刚度测试；转接模块由机器人夹持机构、转接件、力传递块以及被测杆件组成；机器人夹持机构为被测对象，定位安装在光学平板上指定位置；转接件具有高刚度，在测试过程中被机器人夹持机构锁紧；力传递块具有高刚度，力传递块安装固定在高刚度转接件上表面；被测杆件安装在力传递块的正面中心； 力加载模块用于施加机器人夹持机构刚度测试中沿X、Y、Z向的力载荷；力加载模块由X向伺服电动缸、Y向伺服电动缸、Z向伺服电动缸、三向加载装置支架、推杆和关节轴承组成；X向伺服电动缸、Y向伺服电动缸和Z向伺服电动缸固定安装在三向加载装置支架上；三向加载装置支架通过支架定位板进行定位，然后安装固定在光学平板上；推杆安装在伺服电动缸的伸出端，用来传递电动缸输出动力；关节轴承安装在推杆前端，通过插销与力传感器上的U形块连接； 力测量模块用于测量机器人夹持机构刚度测试中沿X、Y、Z向所施加的力载荷；力测量模块由插销、U形块、X向力传感器、Y向力传感器和Z向力传感器组成；插销通过螺母安装在U形块的开口端；U形块通过插销与推杆相连，用来传递推杆的力载荷；X向力传感器、Y向力传感器和Z向力传感器一端分别通过螺栓与U形块连接，另一端分别通过螺栓与力传递块连接； 变形测量模块用于测量机器人夹持机构刚度测试中沿X、Y、Z三向力加载下的变形量；变形测量模块由位移传感器支架、X向激光位移传感器、Y向激光位移传感器和Z向激光位移传感器组成；位移传感器支架通过支架定位板定位安装在光学平板上；X向激光位移传感器、Y向激光位移传感器和Z向激光位移传感器通过位移传感器支架的定位面进行定位，然后安装固定在位移传感器支架上； 定位模块用于定位机器人夹持机构、力加载模块和变形测量模块；定位模块由机器人夹持机构定位板、支架定位板和光学平板组成；机器人夹持机构定位板通过螺纹连接固定安装在光学平板上表面；支架定位板通过螺纹连接固定安装在光学平板上表面； 伺服控制系统用于控制机器人夹持机构的夹持动作、三向刚度测试装置的力加载模块以及三向刚度测试装置的变形测量模块；伺服控制系统由工控机、运动控制器、伺服驱动器和测控与信息处理软件组成；工控机与运动控制器通过总线或高速以太网接口连接；伺服驱动器安装在伺服电动缸和伺服电机上，与运动控制器连接；测控与信息处理软件在工控机上运行工作。

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