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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种面向运动目标的机械臂位姿跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118906051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410984221.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向运动目标的机械臂位姿跟踪控制方法是由孙亮;陈天齐设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向运动目标的机械臂位姿跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向运动目标的机械臂位姿跟踪控制方法，涉及三维空间中自主运动体的控制以及机器人领域。所述控制方法包括：根据牛顿‑欧拉法建立目标刚体的二阶位姿动力学方程；根据拉格朗日方程建立机械臂末端执行器的二阶位姿动力学方程；根据目标刚体的二阶位姿动力学方程和机械臂末端执行器的二阶位姿动力学方程，得到相对位姿动力学方程；针对相对位姿动力学方程，设计鲁棒自适应控制器，使机械臂末端完成对运动目标刚体的位姿跟踪控制任务。

本发明授权一种面向运动目标的机械臂位姿跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向运动目标的机械臂位姿跟踪控制方法，其特征在于，包括： S1、根据牛顿-欧拉法建立目标刚体的二阶位姿动力学方程； S2、根据拉格朗日方程建立机械臂末端执行器的二阶位姿动力学方程； S3、根据所述目标刚体的二阶位姿动力学方程和所述机械臂末端执行器的二阶位姿动力学方程，得到相对位姿动力学方程； S4、针对所述相对位姿动力学方程，设计鲁棒自适应控制器；包括： S401、定义滑模面，得到滑模面公式； S402、对所述滑模面公式求导； S403、定义Lyapunov函数，得到Lyapunov函数公式； S404、对所述Lyapunov函数公式求导；所述Lyapunov函数公式求导的公式为公式19； S405、设计控制器和自适应律，得到控制器和自适应律的表达式； S406、基于所述控制器、自适应律的表达式和所述Lyapunov函数公式求导后的结果，变换得到完成轨迹跟踪控制任务所需的机械臂关节力矩； 所述S405中的控制器的表达式为公式20 所述S406中的基于所述控制器、自适应律的表达式和所述Lyapunov函数公式求导后的结果，变换得到完成轨迹跟踪控制任务所需的机械臂关节力矩： S4061、将公式20与公式19结合，得到公式21： 所述自适应律为公式22： 其中，||s||1是s的一范数； S4062、将公式22与公式21结合，得到公式23： S4063、根据得到完成轨迹跟踪控制任务所需的机械臂关节力矩，完成轨迹跟踪控制任务所需的机械臂关节力矩为公式24：

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