复旦大学张放获国家专利权
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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种医疗机器人末端机构及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119014987B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411155996.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种医疗机器人末端机构及系统是由张放;王家兴;王曦悦;卢秋洁设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种医疗机器人末端机构及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种医疗机器人末端机构，包括壳体、传动组件和末端平台，传动组件包括第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮，末端平台是包括异形连杆和工作平台的并联球面运动机构。驱动器带动第一传动锥齿轮转动，进而带动与之相啮合的第二传动锥齿轮转动，多组第二传动锥齿轮可转动地同轴叠套设置，并带动异形连杆转动，多组异形连杆绕基准球体转动，异形连杆的另一端与工作平台转动连接，从而实现工作平台绕基准球体的球心，多角度、灵活地调整位置姿态，工作平台能够与执行机构相连，从而实现医疗机器人的治疗目的。本发明采用第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮传递动力，有利于减少振动和噪声的产生。本发明还提供了一种医疗机器人末端系统。
本发明授权一种医疗机器人末端机构及系统在权利要求书中公布了：1.一种医疗机器人末端机构，其特征在于，包括： 壳体，所述壳体内设置有驱动器； 传动组件，所述传动组件包括第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮，所述第一传动锥齿轮以及所述第二传动锥齿轮均可转动地设置于所述壳体内，所述第一传动锥齿轮与所述驱动器传动相连，所述第一传动锥齿轮的数量为多组，所述第二传动锥齿轮与所述第一传动锥齿轮相啮合且二者一一对应，全部的所述第二传动锥齿轮可转动地同轴叠套设置； 末端平台，所述末端平台包括异形连杆和工作平台，所述异形连杆的一端可转动地与所述第二传动锥齿轮相连且二者一一对应，所述异形连杆的另一端可转动地与所述工作平台相连，所述异形连杆的运动轨迹围成球面，以所述异形连杆的运动轨迹围成球面所在的球体为基准球体，所述异形连杆与所述第二传动锥齿轮的转动轴线、所述异形连杆与所述工作平台的转动轴线均通过所述基准球体的球心；所述工作平台能够与医疗机器人执行机构相连。
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