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龙图腾网获悉上海维宏电子科技股份有限公司;上海维宏智能技术有限公司申请的专利通过五轴RTCP矢量插补实现刀轴限速控制的方法、装置、处理器及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411128710.2，技术领域涉及：G05B19/41；该发明授权通过五轴RTCP矢量插补实现刀轴限速控制的方法、装置、处理器及计算机可读存储介质是由韩明俊;高华;孙加浩;阎威武设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本通过五轴RTCP矢量插补实现刀轴限速控制的方法、装置、处理器及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种通过五轴RTCP矢量插补实现刀轴限速控制的方法，包括以下步骤：对一段加工刀路计算轨迹连接点处的刀尖点速度大小；计算轨迹连接点处的刀轴摆动角度和刀尖点长度的比值；计算轨迹连接点处的刀轴瞬时摆动角速度方向的单位向量；计算轨迹连接点处的刀轴摆动角加速度值；计算轨迹连接点处的刀轴摆动角速度值；计算轨迹连接点处的刀尖点速度值。本发明还涉及一种实现五轴RTCP矢量插补刀轴限速的装置、处理器及其计算机可读存储介质。采用了本发明的通过五轴RTCP矢量插补实现刀轴限速控制的方法、装置、处理器及计算机可读存储介质，估算刀轴矢量摆动的角速度和角加速度，通过转弯过渡时间，限制刀尖点速度，使旋转轴运动更加平稳，有效保证加工效果。

本发明授权通过五轴RTCP矢量插补实现刀轴限速控制的方法、装置、处理器及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种通过五轴RTCP矢量插补实现刀轴限速控制的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤： 1设已知一段加工刀路P0、P1…Pm…Pn-1、Pn，现在需要计算Pm0＜m＜n点处的刀尖点速度大小 2根据矢量插补规则，计算轨迹连接点处的刀轴摆动角度和刀尖点长度的比值； 3根据矢量插补规则，计算轨迹连接点处的刀轴瞬时摆动角速度方向的单位向量； 4计算轨迹连接点处的刀轴摆动角加速度值； 5计算轨迹连接点处的刀轴摆动角速度值； 6计算轨迹连接点处的刀尖点速度值； 所述的步骤6中计算轨迹连接点处的刀尖点速度值，具体为： 根据以下公式计算轨迹连接点处的刀尖点速度值： 其中，Tc为转弯时间常数，αmax为刀轴在Pm处的最大角加速度，m表示当前时刻，m-1表示当前时刻的上一个时刻，Rm、Rm-1表示刀轴摆动角度和刀尖点长度的比值，表示刀轴瞬时摆动角速度方向的单位向量。

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