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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种伪卫星辅助GNSS定位的接收机自主完好性监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119064959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411241593.0，技术领域涉及：G01S19/23；该发明授权一种伪卫星辅助GNSS定位的接收机自主完好性监测方法是由王志鹏;王虹霞;穆明;方堃设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种伪卫星辅助GNSS定位的接收机自主完好性监测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种伪卫星辅助GNSS定位的接收机自主完好性监测方法，构建伪卫星观测方程；通过观测矩阵构建权系数矩阵，并计算空间位置精度因子；确定辅助导航定位的伪卫星的布局的范围，并基于麻雀搜索算法实现伪卫星位置的优化；构建GNSS卫星的观测方程；将GNSS卫星和伪卫星系统进行组合，完成组合系统的定位解算；构造检验统计量；根据系统的误警率计算故障检测阈值并进行一致性检验，判断是否存在故障；在系统不存在故障的前提下进行组合系统保护级计算；根据保护级与告警限的关系判断RAIM系统的可用性。本发明采用上述的一种伪卫星辅助GNSS定位的接收机自主完好性监测方法，可以改善进近和着陆阶段下的卫星几何构型，提升RAIM的故障检测性能和可用性。

本发明授权一种伪卫星辅助GNSS定位的接收机自主完好性监测方法在权利要求书中公布了：1.一种伪卫星辅助GNSS定位的接收机自主完好性监测方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据观测量和伪卫星的位置构建伪卫星系统的观测矩阵； 通过观测矩阵构建权系数矩阵，根据权系数矩阵的分量并计算空间位置精度因子PDOP； 确定辅助导航定位的伪卫星的布局的范围，并基于麻雀搜索算法实现伪卫星位置的优化，包括： 选取适应度函数，建立优化问题模型； 根据实际用户环境在合适的范围内划定伪卫星的布局区域，选取以用户着陆点为中心的二维区域或者三维区域； 选取PDOP为优化问题的适应度函数，将n颗伪卫星布局站点的三维位置坐标作为优化变量，通过寻找最优伪卫星的布局策略以获得最优的定位精度，具体如下： 1 式中，为第颗伪卫星的三维位置坐标，；为伪卫星布局范围的下界，为伪卫星布局范围的上界； 种群初始化：设置种群规模为，个体的维度为，最大迭代次数，安全阈值，设置发现者，跟随者和预警侦察者的比例及数量，将种群内部的麻雀分组为；初始化为发现者，为跟随者，为侦察预警者，确定伪卫星三维位置的变化步长，根据预先设置的伪卫星的布局范围边界，在范围的上下边界内根据步长大小随机生成伪卫星的三维位置坐标，并将全部伪卫星的位置组合形成麻雀的位置； 计算适应度函数值，即计算不同伪卫星布局下的PDOP值； 根据公式1构造适应度函数，将种群中的每只麻雀位置对应的伪卫星位置代入精度因子计算公式中，得到每只麻雀的对应的PDOP值； 记录种群中关键麻雀的位置及其对应的适应度函数值； 记录当前迭代次数下，麻雀走过的最优位置及对应的最优适应度值，麻雀走过的最差位置及对应的最差适应度值，并更新所有迭代次数下的历史最优位置、最差位置、最优适应度值和最差适应度值； 迭代更新：根据适应度值的优劣，重新选择当前麻雀种群中的发现者、跟随者和预警侦察者，根据麻雀位置的更新公式依次更新发现者、跟随者和预警侦察者的位置，并计算对应的适应度函数值，在麻雀位置更新之后增加全局搜索策略，通过设定一个全局搜索概率，在每次迭代过程中以一定的概率进行全局搜索； 判断算法是否满足终止条件，满足则结束迭代得到伪卫星布局的优化位置以及优化的PDOP值，否则，重复执行计算不同伪卫星布局下的PDOP值、种群中关键麻雀的位置及其对应的适应度函数值、迭代更新； 根据用户接收机的观测量和GNSS可见卫星的位置构建GNSS卫星的伪距观测方程； 将GNSS卫星和伪卫星系统进行组合，完成组合系统的定位解算； 构造组合系统的RAIM故障检测的检验统计量； 根据系统的误警率计算故障检测阈值并进行一致性检验，判断是否存在故障； 在系统不存在故障的前提下进行组合系统保护级计算； 根据保护级与告警限的关系判断RAIM系统的可用性。

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