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龙图腾网获悉马鞍山钢铁股份有限公司申请的专利一种基于多模态信息融合的机器人定位导航系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119104056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411246820.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于多模态信息融合的机器人定位导航系统及方法是由郭俊阳;胡德勇;郑圆;陈志荣;王浩;欧庆峰;章宏城;单军战;汤支惠;潘祥设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态信息融合的机器人定位导航系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模态信息融合的机器人定位导航系统及方法，属于多源信息融合导航技术领域。本发明的一种基于多模态信息融合的机器人定位导航系统，包括：视觉传感模块、惯性测量单元IMU、北斗导航接收器、控制处理器和电控驱动器。本发明解决现有技术中对机器人的引导方式较为单一，导致定位导航精度和可靠性较低，难以适应复杂环境的问题；本发明通过融合不同引导方式的定位信息，如视觉、IMU和北斗导航信息，提高了机器人在复杂环境下的定位精度和可靠性，能较好地适应光照变化、大角度弯道运动及快速运动等低纹理场景。

本发明授权一种基于多模态信息融合的机器人定位导航系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态信息融合的机器人定位导航系统，其特征在于：包括： 视觉传感模块，用于采集环境中的图像信息； 惯性测量单元IMU，用于采集机器人的运动信息； 北斗导航接收器，用于接收北斗导航信号； 控制处理器，用于根据视觉传感模块、惯性测量单元和北斗导航接收器提供的信息进行融合处理，以获得机器人的精确位置和姿态信息； 电控驱动器，用于根据控制处理器提供的速度控制指令调节驱动电机的速度，使得机器人能够按照预设路径移动； 所述控制处理器包括速度估计模块和PID控制器，速度估计模块用于实时估计机器人的运动速度，采用运动状态优化估计模型实现其运动状态的优化估计；PID控制器用于根据速度估计模块提供的优化变量信息调整电控驱动器的控制参数，以确保机器人的实际速度与目标速度一致； 所述PID控制器采用自耦式PID协同控制策略，以提高速度控制的精度和响应速度；所述自耦式PID协同控制策略包括：计算左右侧驱动电机的速度控制误差；引入速度因子Zc，将比例、积分与微分环节紧密耦合，以提高速度控制精度；对滑动窗口中运动速度优化变化量进行补偿，以控制驱动轮电机转速。

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