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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种具有消振功能的麦克纳姆轮获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119116588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411308763.2，技术领域涉及：B60B19/12；该发明授权一种具有消振功能的麦克纳姆轮是由郭金泉;刘方庆;刘扭扭设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有消振功能的麦克纳姆轮在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有消振功能的麦克纳姆轮，包括用于安装双层辊组的轮辋，所述轮辋安装在轮毂上，所述轮辋包括平行设置的内层辊子安装架、中层辊子安装架和外层辊子安装架，所述内层辊子安装架与中层辊子安装架之间沿周向均布安装有多个辊子以形成内层辊组，所述中层辊子安装架与外层辊子安装架之间沿周向均布安装有多个辊子以形成外层辊组，各个辊子外周部具有弹性体层。本发明可以消除麦克纳姆轮本身结构问题所导致的振动。

本发明授权一种具有消振功能的麦克纳姆轮在权利要求书中公布了：1.一种具有消振功能的麦克纳姆轮，其特征在于，包括用于安装双层辊组的轮辋，所述轮辋安装在轮毂上，所述轮辋包括平行设置的内层辊子安装架、中层辊子安装架和外层辊子安装架，所述内层辊子安装架与中层辊子安装架之间沿周向均布安装有多个辊子以形成内层辊组，所述中层辊子安装架与外层辊子安装架之间沿周向均布安装有多个辊子以形成外层辊组，各个辊子外周部具有弹性体层； 安装的各个辊子轴线均与轮毂轴线呈45°夹角；相邻两个内层辊子轴线之间的圆心角呈360度，相邻两个外层辊子轴线之间的圆心角呈360度，相邻的内层辊子轴线与外层辊子轴线之间的圆心角呈180度； 所述内层辊子安装架的周部均匀设置有8个辊子轴安装孔，所述外层辊子安装架的周部均匀设置有8个辊子轴安装孔，所述中层辊子安装架的周部均匀设置有16个辊子轴安装孔；相邻两个内层辊子的辊子轴轴线之间的圆心角呈45°，相邻两个外层辊子的辊子轴轴线之间的圆心角呈45°，相邻的内层辊子的辊子轴轴线与外层辊子的辊子轴轴线之间的圆心角呈22.5°；其中8个辊子轴安装孔朝向内侧并与内层辊子安装架上的辊子轴安装孔相对应，用于安装内层辊子，另外8个辊子轴安装孔朝向外侧并与外层辊子安装架上的辊子轴安装孔相对应，用于安装外层辊子；各辊子的辊子轴的两端分别固定连接在相邻两个辊子安装架的相应辊子轴安装孔上； 所述辊子的外表面具有符合相切要求的辊子母线，所述辊子的外表面与地面接触点的曲率半径相同；为确保辊子外表面与地面接触点的曲率半径相同，采用将辊子轴线向设计圆的圆柱面进行矢量投影的方法，使辊子外表面与设计圆所在的圆柱面处处相切；构建辊子的母线方程如下： 其中，以辊子母线一端收敛点A所在的轮毂横切面为xoy平面建立直角坐标系，xoy平面与轮毂轴线交点为圆心点O，OA连线为x轴，轮毂轴线朝向辊子母线另一收敛点B的方向为z轴；x、y、z分别表示辊子母线上任一点F的x、y、z坐标，表示辊子母线上任一点F与x轴夹角，的取值范围为为辊子轴线与轮毂轴线之间的最小距离；为轮毂半径。

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