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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种轮桨腿一体式水陆空多栖机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119116605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411523085.1，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种轮桨腿一体式水陆空多栖机器人是由孙浩;吴江漠;东辉;周志衡;潘轶涵设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮桨腿一体式水陆空多栖机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种轮桨腿一体式水陆空多栖机器人，包括机体、可收合旋翼装置、四个轮腿结构和控制单元，所述可收合旋翼装置安装于机体上且可在工作时展开而在不工作时收合，所述四个轮腿结构分别安装于机体四周，每个轮腿结构由腿部结构和轮桨组成，所述腿部结构上端与机体连接，所述腿部结构下端与轮桨连接；所述控制单元设置于机体内，并分别与可收合旋翼装置、腿部结构和轮桨的驱动单元电性连接，以切换空中运动、地面运动、水中运动三种不同工作模式。该机器人具有水陆空多栖功能，机动性高，适用环境能力强，适用范围广。

本发明授权一种轮桨腿一体式水陆空多栖机器人在权利要求书中公布了：1.一种轮桨腿一体式水陆空多栖机器人，其特征在于，包括机体、可收合旋翼装置、四个轮腿结构和控制单元，所述可收合旋翼装置安装于机体上且可在工作时展开而在不工作时收合，所述四个轮腿结构分别安装于机体四周，每个轮腿结构由腿部结构和轮桨组成，所述腿部结构上端与机体连接，所述腿部结构下端与轮桨连接；所述控制单元设置于机体内，并分别与可收合旋翼装置、腿部结构和轮桨的驱动单元电性连接，以切换空中运动、地面运动、水中运动三种不同工作模式； 所述可收合旋翼装置包括齿轮齿条机构和两组旋翼组件，所述齿轮齿条机构安装于机体上中部，所述齿轮齿条机构包括齿轮驱动电机、齿轮、齿条导轨以及前、后齿条，所述齿轮驱动电机安装于机体上并驱动齿轮旋转，所述齿条导轨安装于机体上，所述前、后齿条分别与齿轮的左、右两侧啮合，并在齿条导轨的导向下，在齿轮驱动下前、后运动；所述两组旋翼组件分别安装于机体上的前后两侧，每组旋翼组件包括两个旋翼、两个旋翼驱动电机、两个旋翼连接杆、两个连杆和一个旋翼安装座，所述旋翼安装座固定安装于机体上，所述旋翼驱动电机的输出端连接相应的旋翼，所述两个旋翼驱动电机分别通过相应的旋翼连接杆安装于旋翼安装座的左右两侧，所述旋翼连接杆一端与旋翼安装座转动连接，另一端上固定安装旋翼驱动电机；前齿条前端通过两个连杆分别与前侧的旋翼组件的两个旋翼连接杆中部转动连接，后齿条后端通过两个连杆分别与后侧的旋翼组件的两个旋翼连接杆中部转动连接； 所述轮桨由螺旋桨式车轮和轮胎组成，所述螺旋桨式车轮由轮毂、轮辐和轮辋组成，所述轮辐为螺旋桨式构型，所述轮毂通过轮辐与轮辋连接，所述轮胎安装于轮辋上，所述轮毂与轮桨驱动电机连接并由其驱动旋转。

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