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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种多智能体集群避障方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119126570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411268620.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多智能体集群避障方法、装置、电子设备及存储介质是由丰星星;蔡玄;魏伟;张煜;蔡琛;宋清华;王万研;李幸群设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多智能体集群避障方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种多智能体集群避障方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取智能体集群包含多个智能体的初始动力学参数，初始动力学参数包括位移、速度以及初始控制输入；根据初始动力学参数，确定第一智能体预设范围内的多个第二智能体，第一智能体为多个智能体中的任意一个智能体；获取第一智能体的运动参数以及观测得到的障碍物位置；基于运动参数、障碍物位置以及初始动力学参数，确定第一智能体的第一控制输入；根据第一控制输入，对第一智能体进行避障仿真验证。涉及集群控制的技术领域，本申请能够提高多智能体集群避障算法的实用性。

本发明授权一种多智能体集群避障方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多智能体集群避障方法，其特征在于，所述方法包括： 获取智能体集群包含多个智能体的初始动力学参数，所述初始动力学参数包括位移、速度以及初始控制输入； 根据所述初始动力学参数，确定第一智能体预设范围内的多个第二智能体，所述第一智能体为多个所述智能体中的任意一个智能体； 获取所述第一智能体的运动参数以及观测得到的障碍物位置； 基于所述运动参数、所述障碍物位置以及所述初始动力学参数，确定所述第一智能体的第一控制输入； 根据所述第一控制输入，对所述第一智能体进行避障仿真验证； 所述基于所述运动参数、所述障碍物位置以及所述初始动力学参数，确定所述第一智能体的第一控制输入，具体包括： 根据所述第一智能体的第一速度、第一智能体的第一位移、所述第二智能体的第二速度以及所述第二智能体的第二位移，确定所述第一智能体的避撞控制输入，所述避撞控制输入表示如下： ； 其中，fig为所述避撞控制输入，qi为所述第一智能体的第一位移，pi为所述第一智能体的第一速度，qj为第j个第二智能体的第二位移，pj为第j个第二智能体的第二速度，c1和c2为所述第一智能体的控制参数，nij为所述第一智能体位移指向第j个第二智能体位移的位移向量，aij为交互强度系数，Φα为距离函数； 获取所述智能体集群的目标点位置以及目标点速度； 根据所述目标点位置以及所述目标点速度，确定初始控制输入，所述初始控制输入表示如下： ； 其中，fin为所述初始控制输入，qi为所述第一位移，pi为所述第一速度，qtarget为所述目标点位置，ptarget为所述目标点速度，e1以及e2为控制参数； 基于所述避撞控制输入以及所述初始控制输入，确定所述第一控制输入，所述第一控制输入表示如下： ； 其中，ui为所述第一控制输入，fig为避免多个所述智能体之间发生碰撞的避撞控制输入，fin为所述初始控制输入，fiβ为控制避障输入； 所述基于所述控制避障输入，确定所述第一控制输入，具体还包括： 基于所述第一位移以及所述第一速度，确定观测空间，所述观测空间表示如下： ； 其中，si为观测空间，siself为所述第一位移以及所述第一速度，siother为所述第一智能体对所述第二智能体的观测，Siobstacle为所述第一智能体对障碍物的观测； 基于所述观测空间，确定所述控制避障输入，所述控制避障输入表示如下： ； 其中，fiβ为所述控制避障输入，Δpi为速度变化量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七一九研究所，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市武昌区中山路450号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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