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龙图腾网获悉中冶赛迪技术研究中心有限公司申请的专利一种抓料机散料抓取的作业范围分区和计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119141531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411277350.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种抓料机散料抓取的作业范围分区和计算方法是由周宇星;何立;陈开;石清庆;周嘉洛设计研发完成，并于2024-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抓料机散料抓取的作业范围分区和计算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种抓料机散料抓取的作业范围分区和计算方法，属于物料搬运技术领域，旨在提高抓取效率、安全性，并降低能耗。该方法通过建立抓料机坐标系，并确定最大和最小可抓取范围，从而划分出可运行区域、不安全区域、低效抓取区域和建议抓取区域。通过感知传感器获取料堆表面点集，并与可安全运行区域点集进行交集运算，得到可抓取区域点集。进一步，通过与低效抓取区域点集进行补集运算，得到建议抓取区域点集。本发明通过合理的分区和计算，为抓料机作业臂运动规划和任务调度提供支撑，有效提高抓取效率、安全性，并降低能耗，实现智能化作业。

本发明授权一种抓料机散料抓取的作业范围分区和计算方法在权利要求书中公布了：1.一种抓料机散料抓取的作业范围分区和计算方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： 建立抓料机坐标系，以抓料机中心为坐标原点，回转平台正前方为x轴正方向，用右手定则确定y轴和z轴； 确定最大可抓取范围，为一个球形，以抓料机中心点为球心，以最大可抓取半径为半径； 确定最小可抓取范围，为一个球形，以抓料机中心点为球心，以最小可抓取半径为半径； 计算可运行区域点集，为最大可抓取范围点集相对最小可抓取范围点集的补集； 计算不安全区域点集，为球椎相对最小可抓取范围的补集，球椎底面半径等于最大可抓取半径，球椎高度可调； 计算可安全运行区域点集，为可运行区域点集相对不安全区域点集的补集； 获取料堆表面点集； 计算可抓取区域点集，为可安全运行区域点集与料堆表面点集的交集； 确定低效抓取区域，为一个长方体，长宽等于最大可抓取半径，高度可调，且与可运行区域点集相交； 计算建议抓取区域点集，为可抓取区域点集相对低效抓取区域点集的补集； 所述最大可抓取半径为r最大，球内所有的点x,y,z满足以下条件：x2+y2+z2≤r最大2，且z≥0，得到最大可抓取范围内的点集S最大可抓取； 最小可抓取半径为r最小，球内所有点x,y,z满足以下条件：x2+y2+z2≤r最小2，且z≥0，得到最小可抓取范围内的点集S最小可抓取； 可运行区域点集满足以下条件：S可运行最大可抓取最小可抓取最大可抓取表示最大可抓取范围的点集，最小可抓取表示最小可抓取范围的点集；最小+y+z最大且z≥0； 球椎内点的集表示为cosθ*1-，sin*1-，，其中为球冠的高度，为该点在球冠底面上的极角，为球椎底面上任意一点到球心的距离，为一个介于[0,1]之间的常数，表示球椎的高度占球冠高度的比例，不安全区域点集不安全满足以下条件： 不安全=cos*1-，sin*1-，，且最小且z≥0； 可安全运行区域点集可安全运行满足以下条件： 最小 最大且∉{cos*1-，sin*1-，，且最小，且≥0}； 确定低效抓取区域低效抓取，为一个长方体，长方体内点满足以下条件：-r最大≤x≤r最大，-r最大≤y≤r最大，0≤z≤h低效抓取；长方体的长宽均为r最大，高为h低效抓取； 可抓取区域的点集S可抓取满足：S可抓取=S可安全运行∩S料堆；S料堆为料堆点集； 建议抓取区域点集S建议抓取满足：S建议抓取=S可抓取-S低效抓取。

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