浙江大学高端装备研究院王程获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学高端装备研究院申请的专利一种用于蛇形冗余机械臂的逆运动学求解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119159585B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411484676.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于蛇形冗余机械臂的逆运动学求解方法是由王程;谢海波;王承震;侯永哲;沈洪垚;张斌;杨华勇设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于蛇形冗余机械臂的逆运动学求解方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于蛇形冗余机械臂的逆运动学求解方法，包括：根据待检测目标设定机械臂的末端关节的m个目标点，以各关节相对Y轴的偏移量最小为条件，构建目标函数，目标函数为a1到an‑1相对Y轴的偏移量的加权平方和，且an‑1到a1的所占权重顺序增大；分别以机械臂各关节的物理转角极限、各连杆的长度、初始关节始终沿Y轴运动、末端关节以设定姿态达到目标点、运动平顺性指标作为目标函数的约束；使用带有约束的非线性优化问题求解算法求目标函数最小时的各关节点坐标。本发明方法充分利用了蛇形机械臂的冗余自由度，在已知末端关节目标点的前提下实现了机械臂的自动优化构型。
本发明授权一种用于蛇形冗余机械臂的逆运动学求解方法在权利要求书中公布了：1.一种用于蛇形冗余机械臂的逆运动学求解方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据待检测目标设定机械臂的末端关节的目标点，目标点有m个；机械臂包括基座、n个连杆、n个关节，相邻两连杆之间通过关节连接，a1为机械臂的初始关节，连接基座与连杆1；an为末端关节，an+1为末端执行器；ai为第i个关节，i＝1,2,…,n；Gj为第j个目标点，j＝1,2,…,m；机械臂初始沿基坐标系的Y轴布置； S2：以各关节相对Y轴的偏移量最小为条件，构建目标函数，目标函数为a1到an-1相对Y轴的偏移量的加权平方和，且an-1到a1的所占权重顺序增大； S3：分别以机械臂各关节的物理转角极限、各连杆的长度、初始关节始终沿Y轴运动、末端关节以设定姿态达到目标点Gj、运动平顺性指标作为目标函数的约束； S4：使用带有约束的非线性优化问题求解算法求目标函数最小时的各关节点坐标。
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