中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司王洪峰获国家专利权
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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司申请的专利一种绕行方式确定方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119239582B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411344067.7，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种绕行方式确定方法、装置、设备和存储介质是由王洪峰;刘维海;尚秉旭;陈志新;徐华键;陈威池;邱云海;张勇;刘洋;袁文建设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种绕行方式确定方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种绕行方式确定方法、装置、设备和存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：在车辆的通行区域内确定采样点，根据通行区域内障碍物以及采样点对车辆进行动态规划，得到多个规划粗轨迹；根据障碍物确定构成各规划粗轨迹的采样点和二次采样点的绕行标签，并根据各采样点和各二次采样点的绕行标签将通行区域划分为多个子区域；确定各子区域的目标粗轨迹之后，根据各目标粗轨迹的损失值确定目标规划粗轨迹；根据目标障碍物与目标规划粗轨迹的位置关系确定车辆对于目标障碍物的绕行方式。上述技术方案，车辆对于目标障碍物的绕行方式为路径规划提供精确的绕行建议，降低对于障碍物反复绕行情况的发生，提升路径规划的精确度和效率。
本发明授权一种绕行方式确定方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种绕行方式确定方法，其特征在于，包括： 在车辆的通行区域内确定采样点，根据所述通行区域内障碍物以及所述采样点对所述车辆进行动态规划，得到多个规划粗轨迹； 根据所述障碍物确定构成各所述规划粗轨迹的所述采样点和二次采样点的绕行标签，并根据各所述采样点和各所述二次采样点的所述绕行标签将所述通行区域划分为多个子区域； 确定各所述子区域的目标粗轨迹之后，根据各所述目标粗轨迹的损失值确定目标规划粗轨迹，其中，所述目标粗轨迹的损失值由构成所述目标粗轨迹的采样点、所述障碍物以及历史轨迹确定； 根据目标障碍物与所述目标规划粗轨迹的位置关系确定所述车辆对于所述目标障碍物的绕行方式。
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