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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于时序逻辑规约的自动驾驶车辆实时规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119290014B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411347264.4，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于时序逻辑规约的自动驾驶车辆实时规划方法是由黄昭彦;王于厪;于立洋;褚洪庆;高炳钊;陈虹设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时序逻辑规约的自动驾驶车辆实时规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于时序逻辑规约的自动驾驶车辆实时规划方法，该方法包括：基于自定义的谓词函数集对高速公路场景驾驶任务进行信号时序逻辑语言建模，得到高速公路场景驾驶任务对应的信号时序逻辑规约，并存储于车载路径规划器中；所述车载路径规划器读取当前行驶状态下的信号时序逻辑规约指令，根据从中提取出的驾驶任务的时间约束、状态约束以及车辆状态信息规划得到轨迹集；对轨迹集进行异步时序鲁棒度风险评估，筛选出最优轨迹。与现有技术相比，本发明使得自动驾驶系统更加鲁棒可靠，能够安全有效地参与交通。

本发明授权基于时序逻辑规约的自动驾驶车辆实时规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时序逻辑规约的自动驾驶车辆实时规划方法，其特征在于，该方法包括： 基于自定义的谓词函数集对高速公路场景驾驶任务进行信号时序逻辑语言建模，得到高速公路场景驾驶任务对应的信号时序逻辑规约，并存储于车载路径规划器中； 所述车载路径规划器读取当前行驶状态下的信号时序逻辑规约指令，根据从中提取出的驾驶任务的时间约束、状态约束以及车辆状态信息； 根据提取出的驾驶任务的时间约束、状态约束以及车辆状态信息对车辆进行轨迹规划，得到初始轨迹集，对初始轨迹集进行异步时序鲁棒度风险评估，筛选出最优轨迹； 所述自定义的谓词函数集，包括： 基本谓词函数，用于从方向、车道和规则方面描述自车与场景间的关系； 风险谓词函数，用于定量评估当前信号时序逻辑规约的异步时间鲁棒度； 任务谓词函数，用于描述在信号时序逻辑规约下驾驶任务的执行逻辑； 基本谓词为二元谓词，用于判断是否满足对应的信号时序逻辑规约，包括： ：表示通过减少速度变化来提高舒适度，其中为全局运算符，为车辆加速度； ：表示当前车速是否小于等于车道限度； ：表示从当前车道变道到目标车道时是否只穿越虚线或实线； ：表示目标车道类型，包括进口和出口； ，，，，，：分别表示在左前方、左后方、右前方、右后方、前方和后方是否存在相关的交通参与者； ：表示是否与前后车辆保持安全纵向距离，其中代指自车与前后相邻车辆的状态参数，分别表示自车纵向位置和周车纵向位置，为最小纵向距离； ：表示是否与相邻车辆保持安全横向距离，其中，分别为自车横向位置和周车横向位置，为最小横向距离。

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