广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司杨开红获国家专利权
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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利多足机器人腿部位置规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292319B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310782157.3，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权多足机器人腿部位置规划方法、装置、设备及存储介质是由杨开红设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本多足机器人腿部位置规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供多足机器人腿部位置规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取多足机器人的目标腿部的步态序列和所述多足机器人的当前位姿，所述目标腿部为所述多足机器人的任意一只腿；根据所述步态序列，确定所述目标腿部在所述步态序列对应的各个时间片段的相位；根据所述当前位姿和所述相位，规划所述目标腿部在所述各个时间片段的抬腿点位置和落足点位置。该技术方案可实现对多足机器人的腿部在一段时间内的抬腿点和落足点位置的规划。
本发明授权多足机器人腿部位置规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多足机器人腿部位置规划方法，其特征在于，包括： 获取多足机器人的目标腿部的步态序列和所述多足机器人的当前位姿，所述目标腿部为所述多足机器人的任意一只腿； 根据所述步态序列，确定所述目标腿部在所述步态序列对应的各个时间片段的相位； 根据所述当前位姿和所述相位，规划所述目标腿部在所述各个时间片段的抬腿点位置和落足点位置，其中，所述根据所述当前位姿和所述相位，规划所述目标腿部在所述各个时间片段的抬腿点位置，包括： 若所述目标腿部在所述步态序列中的当前时间片段的相位为支撑相，根据所述当前位姿确定目标腿部的当前足端位置，将所述目标腿部的当前足端位置，确定为所述目标腿部在所述当前时间片段的抬腿点位置； 若所述目标腿部在所述当前时间片段的相位为摆动相，将所述目标腿部在第一时间片段中的最后一个时刻的足端位置，确定为所述目标腿部在所述当前时间片段的抬腿点位置，所述第一时间片段为所述当前时间片段的上一时间片段。
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