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龙图腾网获悉山东大学申请的专利水下管线路由应急响应及修复方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119309097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411575313.X，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权水下管线路由应急响应及修复方法是由郭磊;刘浩然;闫祥磊;杨铭宇;孙治雷;尉建功;刘延俊;王凤浩;张志强;刘远洋设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下管线路由应急响应及修复方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种水下管线路由应急响应及修复方法，包括以下步骤：S1、首先将探测装置顺流体介质流动方向放入管道中；S2、启动首部机构的测量仪器，进行数据融合并实时传输到首部机构的控制中枢；S3、张开扇板，再启动首部机构和推进机构上的推进器：两机构共同工作实现探测装置在管道内的游动和转向运动，运用传感器检测管道内情况；S4、当首部机构检测到管道内有流速突变时收回扇板，关闭螺旋推进器和轴向螺旋推进器，启动下降螺旋推进器使探测装置贴附于管道内壁上；S5、爬行机构带动探测装置蠕动爬行；S6、流速趋势由上升变为下降趋势时，固定装置于管道内壁；S7、修复机构进行工作；S8、启动监测环。本发明自主高效、自动化的检测并修复管道。

本发明授权水下管线路由应急响应及修复方法在权利要求书中公布了：1.水下管线路由应急响应及修复方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、首先将探测装置顺着流体介质流动方向放入管道中，所述探测装置包括首部机构100、推进机构200、爬行机构300及修复机构400；首部机构100与推进机构200之间、推进机构200与爬行机构300之间、爬行机构300与修复机构400之间均通过万向联轴器1和连接管2连接； S2、启动首部机构100的声学多普勒流速剖面仪106测量管道内流速，采用激光测距装置108、声波测距装置109、姿态仪和避障雷达304辅助探测装置运动，采用超低频电磁波定位器115进行探测装置在管道内的定位，采用压力传感器102实时测量管道内压强，将数据实时传输到首部机构100的控制中枢； S3、首部机构100的主体部分为首部舱101，首部舱101上下左右四面设计有旋转轴105、旋转轴105铰接扇板103，扇板103上装有四个螺旋推进器104，张开所述扇板103，再启动首部机构100的螺旋推进器104和推进机构200上的四个轴向螺旋推进器202，首部机构100和推进机构200共同工作实现探测装置在管道内的游动和转向运动； S4、当首部机构100检测到管道内有流速突变时收回扇板103，关闭螺旋推进器104和轴向螺旋推进器202，启动爬行机构300顶部的下降螺旋推进器308使探测装置贴附于管道内壁上；爬行机构300包括爬行前舱301、连接软管302及爬行后舱303，爬行前舱301通过连接软管302与爬行后舱303连接，三者包裹住内部连通的空间结构，该空间结构内设有铰接于爬行前舱301和爬行后舱303内侧的爬行架306；所述爬行前舱301和爬行后舱303远离连接软管302一侧设有用于吸附管道的自控制吸附器3070； S5、接着启动爬行前舱301的两个自控制吸附器3070将爬行前舱301固定，通过爬行架306将爬行后舱303向前推动；然后启动爬行后舱303的两个自控制吸附器3070将爬行后舱303吸附固定在管道内壁上，关闭爬行前舱301的自控制吸附器3070，通过爬行架306将爬行前舱301向前推动，重复步骤S5的过程使爬行机构300带动探测装置蠕动爬行； S6、当所测量的流速趋势由上升变为下降趋势时，探测装置蠕动到将修复机构400位于破损处左右，爬行机构300的自控制吸附器3070全部工作，固定探测装置于管道内壁上； S7、修复机构400进行工作，修复机构400的伸缩缆盒406伸出缆绳以牵引形式放开后贴合块407，后贴合块407伸出破损处后，伸缩缆盒406再以不小于后贴合块407所受流体介质推力的F收回收回后贴合块407，使后贴合块407逐渐贴近管道外壁，接着后贴合块407中自控制导轨滑块410启动，驱动伞式结构张开并增大后贴合块407的贴合面积，启动电磁铁405将后贴合块407牢固地吸附在管道外壁上，吸附稳定后前贴合块403前端的可断缆盒402伸出缆绳，与此同时伸缩缆盒406收回缆绳；等到前贴合块403贴近管道内壁时，启动电磁铁405使其贴合到管道内壁上，与后贴合块407贴合破损处； S8、启动修复机构400末端的监测环4120检测破损处，若检测无异常流体流动即为修复情况良好，然后可断缆盒402断开缆绳，留置前贴合块403和后贴合块407于破损处，给予监测环4120的气囊4124充气；充气完成后断开监测环4120使其浮到水面上传数据，关闭爬行机构300的自控制吸附器3070，启动首部机构100的监测仪器并张开扇板103，然后启动螺旋推进器104和轴向螺旋推进器202，探测装置继续在管道游动和转向运动，同时继续检测管道内情况。

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