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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利车辆控制系统车速确定方法、设备、装置、介质以及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119329563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411770202.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆控制系统车速确定方法、设备、装置、介质以及车辆是由高尚;侯杰;张佳男;苗为为;曹龙;禹真设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制系统车速确定方法、设备、装置、介质以及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆控制系统车速确定方法、设备、装置、介质、车辆，方法包括获取整车质量，当前采样时刻整车的空气阻力、前轮转角、横摆角速度、次大轮速1s变化量以及横向车速，当前采样时刻每个车轮的车轮侧向力以及第一车轮纵向力，当前采样周期每个车轮的轮加速度均值，上一个采样时刻每个车轮的第一特征附着系数以及每个车轮的第一附着系数限值，上一个采样时刻的整车的纵向车速1s变化量估计值以及上一个采样时刻的整车的纵向车速估计值；运用上述获取的所有参数进行计算，最终确定当前采样时刻整车的横向车速估计值。本发明可广泛应用于数据处理技术领域。

本发明授权车辆控制系统车速确定方法、设备、装置、介质以及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制系统车速确定方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取整车质量，当前采样时刻整车的空气阻力、前轮转角、横摆角速度、次大轮速1s变化量以及横向车速，当前采样时刻每个车轮的车轮侧向力以及第一车轮纵向力，当前采样周期每个车轮的轮加速度均值，上一个采样时刻每个车轮的第一特征附着系数以及每个车轮的第一附着系数限值，上一个采样时刻的整车的纵向车速1s变化量估计值以及上一个采样时刻的整车的纵向车速估计值； 根据所述空气阻力、所述整车质量、所述前轮转角、所述第一车轮纵向力、所述车轮侧向力、所述次大轮速1s变化量、所述横摆角速度以及所述横向车速，确定当前采样时刻整车的纵坡加速度； 根据所述纵坡加速度、所述第一附着系数限值以及所述第一特征附着系数，确定当前采样时刻整车的第一纵向加速度； 根据每个车轮的所述轮加速度均值，确定当前采样时刻整车的纵向车速观测值； 根据所述纵向车速观测值、所述纵向车速1s变化量估计值以及所述第一纵向加速度，确定当前采样时刻整车的纵向车速估计值； 根据当前采样时刻整车的所述纵向车速估计值以及所述横向车速，确定当前采样时刻整车的横向车速估计值。

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