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龙图腾网获悉北京瞳沐医疗科技有限公司申请的专利眼底手术机器人远心不动点标定方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119344872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411762944.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权眼底手术机器人远心不动点标定方法、系统、介质及设备是由丛伟建;王磊;许晶晶设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本眼底手术机器人远心不动点标定方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及眼底手术机器人远心不动点标定技术，公开了一种眼底手术机器人远心不动点标定方法、系统、介质及设备，所述方法包括：控制第三关节运动使第三关节末端的测试工装进入测试设备的测量空间，获取第三关节运动位移；分别控制第一关节电机和第二关节电机运动，获取测试工装不超出所述测量空间范围的第一关节和第二关节的运动角度范围；依据第一关节和第二关节的运动角度范围控制第一关节电机和第二关节电机同时运动，采集测试工装的图像数据流；依据图像数据流获取测试工装的球面运动轨迹的半径，计算半径与第三关节运动位移的差值得到远心不动点结构参数。本发明方法可有效改善机器人末端的绝对定位精度，提升手术操作的安全性和准确性。

本发明授权眼底手术机器人远心不动点标定方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种眼底手术机器人远心不动点标定方法，眼底手术机器人包括第一关节，所述第一关节末端设有第二关节，所述第二关节末端设有第三关节，其特征在于，所述方法包括： 眼底手术机器人位于初始位置时控制所述第三关节运动，使所述第三关节带动其末端的测试工装进入测试设备的测量空间，获取第三关节运动位移，包括：所述眼底手术机器人位于初始位置时，控制第三关节电机运动带动所述测试工装直线运动，使所述测试工装进入所述测量空间；读取第三关节电机的读数，依据所述读数计算得到所述第三关节运动位移； 分别控制第一关节电机和第二关节电机运动，获取所述测试工装不超出所述测量空间范围的第一关节偏摆范围和第二关节俯仰范围，包括：所述第二关节位于零位时控制第一关节电机运动，所述第一关节通过所述第二关节和所述第三关节带动所述测试工装在所述测量空间内偏转运动，根据所述第一关节电机的读数计算所述第一关节偏摆范围；所述第一关节位于零位时控制第二关节电机运动，所述第二关节通过所述第三关节带动所述测试工装在所述测量空间内偏转运动，根据所述第二关节电机的读数计算所述第二关节俯仰范围； 依据所述第一关节偏摆范围和所述第二关节俯仰范围，控制所述第一关节电机和所述第二关节电机同时运动，采集所述测试工装的图像数据流； 依据所述图像数据流，获取所述测试工装的球面运动轨迹的半径，计算所述半径与所述第三关节运动位移的差值得到远心不动点结构参数，包括：对所述图像数据流中每张图像处理得到所述测试工装的三维坐标，对所有图像所述三维坐标线性拟合得到所述球面运动轨迹的球心坐标；根据所述球心坐标计算得到所述球面运动轨迹的半径。

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