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龙图腾网获悉济南大学申请的专利AR手术环境中基于颜色注意力的手势识别算法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411458686.9，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权AR手术环境中基于颜色注意力的手势识别算法及系统是由徐涛;孙佳慧;李兆玉;杨晓晖;朱光泽;郭至玉设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本AR手术环境中基于颜色注意力的手势识别算法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种改进的适应手术环境下的手势识别方法及手术用具传递系统。其实现步骤为：利用AR眼镜第一视角捕获图像，同时将当前手术所需要的材料投影到AR眼镜中虚拟呈像辅助手术，将图像通过TCPIP以及RosConnected传递给ROS系统，对图像进行预处理，利用RegNetCA网络进行手势识别，得到手势识别结果后进入判断门，指导机械臂进行相应物品抓取传递，利用kinova机械臂上的d435i进行物体识别，利用Yolov8识别物体返回物体三维坐标，利用坐标转换将相机坐标系下的物体坐标转换成整体坐标，机械臂得到坐标后达到目标点位进行抓取并将物品传递到指定位置。本发明形成了一个完整的无接触物体传递系统，通过融合颜色的手势识别算法提高了手势识别的准确率。

本发明授权AR手术环境中基于颜色注意力的手势识别算法及系统在权利要求书中公布了：1.一种AR机器人交互中的手势识别方法，其特征在于，包括： 通过增强现实AR眼镜的第一视角捕获手术场景图像； 将当前手术所需的材料虚拟投影至AR眼镜中，辅助手术进行； 通过TCPIP和ROSConnected协议将捕获的图像传输至ROS系统； 对图像进行预处理，并使用RegNetCA网络进行手势识别；其中，所述RegNetCA网络经过自定义改进，用于提高手术场景下手势识别的准确率，包括： 通过创建手套颜色的掩膜、进行形态学处理、提取最靠近中间的轮廓、最后得到处理后的图像； 通过对输入的图像进行颜色通道分离后计算颜色直方图，量化每个通道中不同颜色的分布情况； 通过两层的全连接神经网络学习每个颜色通道的特征权重，并输出每个通道的注意力权重，利用权重动态调整特征图； 基于手势识别结果，进入判断门，控制机械臂进行对应物品抓取；具体包括通过门限判断所识别手势的置信度，从而决定是否进行相应的机械臂动作包括： 通过识别获得手势识别结果，只有在十次中都识别为同一个手势才会进入判断门判断抓取几号物体，从而进行相应的机械臂动作； 使用Kinova机械臂上的D435i摄像头进行物体识别；包括：利用Yolov8对于自定义物体进行训练，识别物体，固定到相应的物体，获取物体的二维坐标； 基于Yolov8模型返回物体的三维坐标，并将物体在相机坐标系中的坐标转换为整体坐标系；包括： 通过调取物体的深度图像，与RGB对齐，得到识别物体的三维点坐标；通过标定过程获得相机与机械臂之间的变换矩阵，并应用坐标转换算法，将相机下的物体坐标转换为机械臂坐标系下的坐标； 机械臂根据转换后的坐标，进行路径规划，执行物体抓取，并将物品传递至指定位置；包括： 通过路径规划算法预设机械臂运动路径，以确保机械臂运动的准确性和快速性； 固定医生所在点，在医生指定相应手势时，将对应物品传递到相应点位上。

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