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龙图腾网获悉科捷智能科技股份有限公司申请的专利物料定位抓取的双相机验证方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119359803B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411365331.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权物料定位抓取的双相机验证方法是由陈嘉麒;初晓玉;刘腾澳;孙袁设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本物料定位抓取的双相机验证方法在说明书摘要公布了：本发明所述物料定位抓取的双相机验证方法，采用双相机系统以提供两个独立的视角和扩展视野范围，以期通过平均化两个定位结果的验证机制显著地提升定位精度、有效地提高抓取点计算的准确性。包括下述步骤：步骤1、双相机配置；步骤2、特征点提取；步骤3、手眼标定；步骤4、基准点示教；步骤5、获取实际待抓取物料的图像；步骤6、标定转换；步骤7、验证机制；步骤8、抓取点计算。

本发明授权物料定位抓取的双相机验证方法在权利要求书中公布了：1.一种物料定位抓取的双相机验证方法，其特征在于：包括下述步骤， 步骤1、双相机配置； 采用两个2D相机分别对物料进行拍照，以获取图像数据； 步骤2、特征点提取； 从2D相机采集的图像中提取物料的特征点，特征点在图像平面上的坐标表示为ximg，yimg； 步骤3、手眼标定； 采用“眼在手上”的标定方法，根据特征点和机械臂坐标计算出手眼标定矩阵； 步骤4、基准点示教； 以机械臂夹爪物理坐标Xbase，Ybase做为示教抓取点； 步骤5、获取实际待抓取物料的图像； 在实际生产过程中使用两个2D相机分别捕捉物料的当前图像； 步骤6、标定转换； 利用步骤2中提取的特征点图像坐标ximg，yimg和步骤3中获得的标定矩阵M，按下述公式转换机械臂的物理坐标， 步骤7、验证机制； 使用两个2D相机获得的标定转换结果进行互相验证，设定第一个2D相机得到的物理坐标为第二个2D相机得到的物理坐标为按下述公式计算两个相机之间的位置偏差， 设置预定义的容许偏差阈值为T，若VXerror＞T或者VYerror＞T，则表示待抓取物料方向、姿态出现问题，触发报警；否则，视为验证通过； 步骤8、抓取点计算； 以下述公式计算抓取点， 预先设定安全阈值为D，若VX＝|Xgrad-Xbase|＞D或VY＝|Ygrad-Ybase|＞D，则待抓取物料相比于基准点物料偏差过大，需要从步骤5开始重新计算抓取点；否则，机械臂执行抓取动作。

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