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龙图腾网获悉中车青岛四方机车车辆股份有限公司申请的专利一种多机协同焊接系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119368974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411518148.4，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种多机协同焊接系统与方法是由刘念祖;吴向阳;李亚南;田仁勇;王宁;代鲁涛设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机协同焊接系统与方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种多机协同焊接系统与方法，该焊接系统为多机器人协同完成环形焊缝、首尾连接焊缝等位置的焊接，优化后的起收弧方法解决了转向架构架的管‑板角接环焊缝接头未熔合、外观驼峰夹沟等质量问题。改进协同作业焊接余温控制，替代火焰预热工艺，有效抑制冷接头起弧焊接缺陷，实现了大规模多机器人协作焊接、低人工返修、短产品生产周期，提高了转向架构架焊接工序的生产效率。

本发明授权一种多机协同焊接系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种多机协同焊接系统的焊接工艺，其特征在于，包括第一桁架焊接机器人、第二桁架焊接机器人、第一变位机、第二变位机、协同焊接机器人；第一桁架焊接机器人安装在第一变位机的一侧，第二桁架焊接机器人安装在第二变位机的一侧，协同焊接机器人设置在第一变位机和第二变位机的另外侧，且协同焊接机器人设置在导轨上，能沿着导轨移动至第一变位机或者第二变位机处；第一桁架焊接机器人、第二桁架焊接机器人能在XYZ三轴方向上移动；第一待焊接构架运至第一工位固定，第一桁架机器人焊接第一待焊接构架的外环焊缝，完成后控制系统发送信号至协同焊接机器人协同完成内环堆焊；根据生产节拍间隔，将第二待焊接构架运至第二工位固定，第二桁架机器人焊接第二待焊接构架外环焊缝，完成后控制系统发送信号调用外侧的协同焊接机器人，若此时外侧的协同焊接机器人完成第一工位焊接任务回到零位，则调用成功，开始第二工位的内环协同焊接，若此时第一工位焊接任务未完成，则持续等待直至完成后开始第二工位焊接；在内环焊接时，由第一桁架机器人或者第二桁架机器人先焊接内环一侧半圆，完成后发送指令给外侧的协同焊接机器人；外侧的协同焊接机器人收到指令焊接该层内环的另外一侧半圆，首尾相接，完成后发送已完成指令给第一桁架机器人或者第二桁架机器人，确认后继续焊接下一层；第一桁架机器人或者第二桁架机器人单独焊接构架外环时，在起弧点建立焊枪喷嘴坐标系，TCP移动方向为X轴，焊丝方向为Z轴；起弧点焊枪喷嘴沿Y轴旋转一定角度θy呈拉焊姿势起弧，起弧后边焊边变换沿Y轴角度直至θy≈0°，以θy≈0°焊接整条焊缝的85%-90%，至起弧点前设定位置时焊枪喷嘴θy渐变为负角度焊接，收弧点越过起弧点设定距离，到收弧点后延时收弧抬枪。

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