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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于吸引域的Halo轨道长期控制保持方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410880377.4，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种基于吸引域的Halo轨道长期控制保持方法是由尚海滨;喻志桐;董跃;胡馨然;李珂设计研发完成，并于2024-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于吸引域的Halo轨道长期控制保持方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种基于吸引域的Halo轨道长期控制保持方法，属于航空航天领域。本发明实现方法为：基于三体动力学，通过微分修正技术获得标称Halo轨道。基于控制李亚普诺夫函数，构建吸引域判别条件，基于采样法求解标称Halo对应的吸引域，将航天器约束在该吸引域内，能够保证控制器的稳定性与可控性。在此基础上，选取位于吸引域内的死区，以死区外边界为外环，死区内边界为内环，当航天器触及外边界时开启推力器，将航天器控制到内边界时推力器停止工作，构建该双环控制策略。基于双环控制策略，以控制李雅普诺夫函数递减和控制幅值为约束，以燃耗为性能指标，通过求解该优化问题得到对应的反馈控制律，对位于Halo轨道上的航天器进行控制保持。

本发明授权一种基于吸引域的Halo轨道长期控制保持方法在权利要求书中公布了：1.一种基于吸引域的Halo轨道长期控制保持方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤一，构建航天器的自然运动方程，基于圆形限制性三体模型，计算日地圆形限制性三体系统中平动点附近周期轨道的三阶解析解，利用微分修正技术对三阶解析解进行修正以得到高精度的标称Halo轨道；对于Halo轨道保持问题，构建航天器的受控运动方程，结合航天器的受控运动方程和自然运动方程，得到跟踪误差动力学； 步骤二，将Halo轨道离散化处理，得到离散点，每个离散点都可视为平衡点，求解Halo轨道的吸引域问题转化为求解误差动力学平衡点的吸引域问题；基于控制李亚普诺夫函数，构建吸引域判别条件以及最大化吸引域的优化问题，基于采样法求解所有满足该判别条件的采样点的集合，获得步骤一中的标称Halo轨道的吸引域； 步骤三，将控制策略设计分为死区设计和控制律设计两部分；选取包含于步骤二中所求得吸引域内的死区；在此基础上，为考虑推力器的寿命限制，避免推力器持续工作，构建双环控制策略为：以死区外边界为外环，死区内边界为内环，当航天器触及外边界时开启推力器，将航天器控制到内边界时推力器停止工作；结合该双环控制策略，以控制李雅普诺夫函数递减和控制幅值为约束，以燃耗为性能指标，构建Halo轨道长期控制优化问题，通过求解该Halo轨道长期控制优化问题得到对应的反馈控制律，利用反馈控制律对航天器进行保持控制，保证控制器的稳定性与可控性，实现Halo轨道的长期稳定保持。

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