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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种并联驱动的流体自动装卸臂及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119409132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411916621.4，技术领域涉及：B67D7/42；该发明授权一种并联驱动的流体自动装卸臂及使用方法是由赵飞;张国彪;王虓;梅雪松设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种并联驱动的流体自动装卸臂及使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种并联驱动的流体自动装卸臂及使用方法，竖向位移机构设置在立柱上，能够沿立柱的竖向往复运动；管串组件包括依次通过第一旋转接头、第二旋转接头、第三旋转接头、第四旋转接头、第五旋转接头和第六旋转接头连接的流体源转接管、第一管体、第二管体、第三管体、第四管体、第五管体和第六管体，流体源转接管设置在立柱上，第三管体固定在竖向位移机构上，第六管体竖直向下；第一旋转接头、第二旋转接头和第三旋转接头的轴线水平且互相平行，第四旋转接头、第五旋转接头和第六旋转接头的轴线竖直且互相平行；旋转驱动机构设置在竖向位移机构上，且旋转输出端连接在第四旋转接头的外圈上；二连杆驱动机构设置在竖向位移机构上，且旋转输出端连接有二连杆构件，二连杆驱动机构的旋转输出端的旋转轴线与四旋转接头的轴线平行，二连杆构件的另一端连接在第六旋转接头的外圈上。本发明的目的在于解决末端竖直灌装管高度改变时无法保证其在水平面内的位置固定不动的问题，以及重心距离立柱较远导致的负载压力和弯矩较大的问题。

本发明授权一种并联驱动的流体自动装卸臂及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种并联驱动的流体自动装卸臂，其特征在于，包括： 立柱1； 竖向位移机构2，其设置在所述立柱1上，能够沿所述立柱1的竖向往复运动； 管串组件3，其包括依次通过第一旋转接头306、第二旋转接头307、第三旋转接头308、第四旋转接头309、第五旋转接头310和第六旋转接头311连接的流体源转接管312、第一管体300、第二管体301、第三管体302、第四管体303、第五管体304和第六管体305，所述流体源转接管312设置在所述立柱1上，所述第三管体302固定在所述竖向位移机构2上，所述第六管体305竖直向下；其中，所述第一旋转接头306、所述第二旋转接头307和所述第三旋转接头308的轴线水平且互相平行，所述第四旋转接头309、所述第五旋转接头310和所述第六旋转接头311的轴线竖直且互相平行； 旋转驱动机构4，其设置在所述竖向位移机构2上，且旋转输出端连接在所述第四旋转接头309的外圈上，用于驱动所述第四旋转接头309带动所述第四管体303旋转； 二连杆驱动机构5，其设置在所述竖向位移机构2上，且旋转输出端连接有二连杆构件6，所述二连杆驱动机构5的旋转输出端的旋转轴线与所述第四旋转接头309的轴线平行，所述二连杆构件6的另一端连接在所述第六旋转接头311的外圈上； 所述竖向位移机构2包括设置在所述立柱1上的滑轨20、滑动配合在所述滑轨20上的滑块21、连接在所述滑块21上的支座22、以及用于驱动所述滑块21沿所述滑轨20上下滑动的位移驱动机构23，所述第三管体302固定在所述支座22上； 所述二连杆驱动机构5包括转动设置在所述支座22上的第二蜗轮50、与所述第二蜗轮50啮合的第二蜗杆51、以及与所述第二蜗杆51连接且固定在所述支座22上的第二蜗杆驱动装置52； 所述二连杆构件6包括第一连杆60和第二连杆61，所述第一连杆60的一端固定有连接轴，所述连接轴固定插设在所述第二蜗轮50的中心孔中，所述第一连杆60的另一端与所述第二连杆61的一端转动连接，所述第二连杆61的另一端连接在所述第六旋转接头311的外圈上。

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