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龙图腾网获悉浙江工业大学;中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利一种薄壁回转体工件的自动化原位测量-校形方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119413067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411408805.X，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种薄壁回转体工件的自动化原位测量-校形方法及系统是由左兰壮;陈思鲁;朴钟宇设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种薄壁回转体工件的自动化原位测量-校形方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种薄壁回转体工件的自动化原位测量‑校形方法，其包括构建机器人加工空间中的参考坐标系；获取扫描仪坐标系下转台的点云模型，以构建对应的转台坐标系；针对所有参考坐标系以及转台坐标系，以构建多个坐标系之间的转换关系；并以机器人的两个奇异位形点确定喷丸枪的校形范围；以工件的点云数据与参考点云数据之间对应点的点偏差，作为工件上每个点对应的待校形量；基于工件的点云数据，生成工件母线上每个点的法向量；基于所获得的点云数据以及对应的待校形量和法向量，以生成喷丸枪的加工路径以完成校形任务。本发明还提供了一种自动化原位测量‑校形系统。本发明提供的方法能解决机器人因奇异位形导致无法到达特定位置的问题。

本发明授权一种薄壁回转体工件的自动化原位测量-校形方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种薄壁回转体工件的自动化原位测量-校形方法，所述薄壁回转体工件放置在转台上，其特征在于，所述自动化原位测量-校形方法包括以下步骤： 构建机器人加工空间中的参考坐标系，所述参考坐标系包括以机器人底座中心为原点构建的机器人机基坐标系，以机器人末端中心为原点构建的机器人末端法兰坐标系，以及机器人末端搭载喷丸枪时以喷丸枪表面几何中心为原点构建的喷丸枪工具坐标系，和机器人末端搭载三维扫描仪时的三维扫描仪坐标系； 获取扫描仪坐标系下转台的点云模型，以构建对应的转台坐标系； 针对所有参考坐标系以及转台坐标系，以构建多个坐标系之间的转换关系； 通过机器人带动喷丸枪与转台的表面轮廓接触，以分别确定机器人的两个奇异位形点，并以两个奇异位形点对应转台坐标系下确定喷丸枪的校形范围； 通过机器人带动三维扫描仪，获取转台坐标系中转台上薄壁回转体工件的点云数据，将所述点云数据与合格工件的参考点云数据进行点云配准，并以所述点云数据与参考点云数据之间对应点的点偏差，作为薄壁回转体工件上每个点对应的待校形量； 基于薄壁回转体工件的点云数据，在转台坐标系下求解薄壁回转体工件的母线方程，以获得母线上每个点的法向量； 基于所获得的点云数据以及对应的待校形量和法向量，以生成喷丸枪在所述校形范围内的加工路径以完成校形任务。

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