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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于速度前瞻控制的机器人协同缝制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411801643.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于速度前瞻控制的机器人协同缝制方法及系统是由宋锐;侯荡;付天宇;王艳红;王超群;张国腾设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于速度前瞻控制的机器人协同缝制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于速度前瞻控制的机器人协同缝制方法及系统，包括：图像检测模块、压力检测模块、缝制设备、控制器和机械臂；图像检测模块实时采集织物的图像信息并传输至控制器；控制器对图像信息完成处理后生成末端的按压点位置和运动路径，引入速度前瞻控制，根据运动路径，对速度极值进行优化，完成整条轨迹的速度规划，对规划后的轨迹进行插值，获得插值后的结果；控制器发出期望力至压力检测模块，压力检测模块输出按压高度；机械臂基于插值后的结果、按压高度执行动作至织物；控制器发出控制信号至缝制设备，缝制设备进行送布、缝制；缝制设备与所述机械臂速度匹配，进行协同缝制。

本发明授权一种基于速度前瞻控制的机器人协同缝制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于速度前瞻控制的机器人协同缝制系统，其特征是，包括：图像检测模块、压力检测模块、缝制设备、控制器和机械臂； 所述图像检测模块实时采集织物的图像信息并传输至控制器； 所述压力检测模块实时获取缝制过程中末端按压布料的按压高度反馈至所述控制器； 所述控制器对图像信息完成处理后生成末端的按压点位置和运动路径，引入速度前瞻控制，根据运动路径，对速度极值进行优化，完成整条轨迹的速度规划，对规划后的轨迹进行插值，获得插值后的结果； 所述速度前瞻控制过程具体为： 对速度和加速度进行约束：设定最低速度vmin和最低加速度amin，设定最高速度vmax和最高加速度amax； 根据得到的点集，计算各路径点的曲率值ki，使用离散曲率公式，对于路径上每个点Pi，通过其前后两点Pi-1和Pi+1的坐标来计算； 定义一个滑动窗口，计算路径中连续n个点的曲率值，并取平均变化率来检测突变； 设置阈值，若，则认为Pi+n-1速度突变点； 根据上述方式求得相邻速度突变点Pj和Pk，计算突变点之间的路径长度： 确认前瞻段数，先计算插值点相邻两点距离的平均值： 再根据平均值计算前瞻段数，确保对足够的点进行规划； 当突变点前后速度变化较大且路径较短，可能无法满足加速度要求，对速度进行修正； 利用NURBS曲线实时插补进给速度和位置信息； 所述控制器再根据插值后的结果、按压高度确定机械臂末端位姿； 所述机械臂基于末端位姿执行动作至织物； 所述控制器发出控制信号至缝制设备，所述缝制设备进行送布、缝制； 所述缝制设备与所述机械臂速度匹配，进行协同缝制。

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