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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利可折叠腿式移动结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411548522.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权可折叠腿式移动结构是由彭伟;刘然;姚雯;杨扬;李昱;李国朕;姚燕安设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本可折叠腿式移动结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可折叠腿式移动结构包括躯干主体和四个腿足模块，四个腿足模块分别安装在躯干主体底部，用于驱动躯干主体移动，其中：躯干主体包括第一正四面体模块、第二正四面体模块、第三正四面体模块、第四正四面体模块、第五正四面体模块、第六正四面体模块和第七正四面体模块；腿足模块包括第一腿足单元模块、第二腿足单元模块、第三腿足单元模块、第四腿足单元模块和三个关节电机，第一腿足单元模块与第二腿足单元模块之间，第二腿足单元模块与第三腿足单元模块之间，第三腿足单元模块与第四腿足单元模块之间均通过关节电机连接。本发明整体结构简单，伏地姿态更接近于真实动物，有效提高执行任务时的安全性。

本发明授权可折叠腿式移动结构在权利要求书中公布了：1.一种可折叠腿式移动结构，其特征在于，所述可折叠腿式移动结构包括躯干主体和四个腿足模块，四个所述腿足模块分别安装在所述躯干主体底部，用于驱动躯干主体移动，其中： 所述躯干主体包括第一正四面体模块、第二正四面体模块、第三正四面体模块、第四正四面体模块、第五正四面体模块、第六正四面体模块和第七正四面体模块，所述第一正四面体模块分别与所述第六正四面体模块和所述第七正四面体模块连接，所述第六正四面体模块分别与所述第二正四面体模块和所述第三正四面体模块连接，所述第七正四面体模块分别与所述第四正四面体模块和所述第五正四面体模块连接； 所述腿足模块包括第一腿足单元模块、第二腿足单元模块、第三腿足单元模块、第四腿足单元模块和三个关节电机，所述第一腿足单元模块与所述第二腿足单元模块之间，所述第二腿足单元模块与所述第三腿足单元模块之间，所述第三腿足单元模块与所述第四腿足单元模块之间均通过所述关节电机连接； 所述第一正四面体模块、所述第二正四面体模块、所述第三正四面体模块、所述第四正四面体模块和所述第五正四面体模块结构相同，四面均呈三角形设置，其中两个相邻表面设置有第一等距通孔； 所述第六正四面体模块和所述第七正四面体模块结构相同，四面均呈三角型设置，其中三个相邻表面设置有第二等距通孔； 所述第一腿足单元模块顶部设置有第三等距通孔，所述第三等距通孔匹配于所述第一等距通孔，所述腿足模块通过所述第三等距通孔分别与所述第二正四面体模块另一侧所述第一等距通孔、所述第三正四面体模块另一侧所述第一等距通孔、所述第四正四面体模块另一侧所述第一等距通孔和所述第五正四面体模块一侧所述第一等距通孔通过螺栓连接； 在折叠时，将第二腿足单元模块、第三腿足单元模块、第四腿足单元模块由同平面布置状态折叠至环绕第一腿足单元模块的布置状态，此状态下腿足模块的最大棱长尺寸等于第一正四面体模块、第二正四面体模块、第三正四面体模块、第四正四面体模块和第五正四面体模块的棱长。

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