合肥工业大学张代胜获国家专利权
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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种无人驾驶控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119439823B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411386875.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种无人驾驶控制系统是由张代胜;余海洋设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人驾驶控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人驾驶控制系统，涉及无人驾驶技术领域，该系统包括以下组成部分：环境感知层、定位建图层、路径规划层、决策控制层和底层执行层；本发明通过采用改进的YOLOv7‑tiny目标检测算法和DeepSort目标跟踪算法，结合激光雷达点云处理，实现了对锥桶等赛道标识物的精准识别和跟踪，不仅提高了目标检测的实时性和准确性，还通过数据融合技术进一步增强了环境感知的鲁棒性，同时在路径规划和决策控制层面，使用图搜索树和B样条曲线优化路径，结合StanleyMPC混合横向控制算法，使赛车在高速行驶和复杂赛道环境中依然能够保持平稳的行驶轨迹和速度，显著提升了无人驾驶系统的稳定性和精确性。
本发明授权一种无人驾驶控制系统在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶控制系统，其特征在于，该系统包括以下组成部分：环境感知层、定位建图层、路径规划层、决策控制层和底层执行层； 所述环境感知层包括图像处理模块、点云处理模块与数据融合模块，并配置有高精度激光雷达和摄像头，通过改进的YOLOv7-tiny目标检测算法和DeepSort目标跟踪算法，实现对锥桶目标的实时检测和跟踪； 所述定位建图层采用SC-LeGO-LOAM激光SLAM算法，通过激光雷达的扫描数据构建实时地图，并进行精确定位； 所述路径规划层利用Delaunay三角剖分将全局地图离散化，通过图搜索树算法生成目标路径，并使用三次B样条曲线进行路径拟合； 所述决策控制层根据路径信息和车辆状态，采用基于DDPG的混合横向控制算法和三点曲率速度规划方法，实现对车辆前轮转角和加减速度的控制； 所述底层执行层通过CAN网络接收控制信号，对转向系统、制动系统和驱动系统进行精确控制。
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