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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种用于电静液主动式踝关节假肢的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119454301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411607316.7，技术领域涉及：A61F2/60；该发明授权一种用于电静液主动式踝关节假肢的控制方法及系统是由王兴坚;魏翊;田新雨;张益鑫;王少萍;张育玮设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于电静液主动式踝关节假肢的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于电静液主动式踝关节假肢的控制方法及系统，涉及下肢步态识别及假肢控制领域，方法包括：根据足底压力信号提取足底压力特征；根据足底压力特征，基于训练好的SVM模型得到被动跖屈、被动背屈、主动跖屈和主动背屈四个步态阶段的划分结果；根据被动跖屈、被动背屈、主动跖屈和主动背屈四个步态阶段的划分结果，结合基于踝角角度信号和足底开关的有限状态机状态划分，通过加权决策模型得出实时的步态阶段；根据实时的步态阶段和液体压力信号，生成假肢运动的控制信号；根据假肢运动的控制信号控制电静液主动式踝关节假肢运动。本申请可准确识别下肢步态，从而根据下肢步态实现假肢的准确控制。

本发明授权一种用于电静液主动式踝关节假肢的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于电静液主动式踝关节假肢的控制方法，其特征在于，所述用于电静液主动式踝关节假肢的控制方法包括： 获取原始液体压力信号、原始踝角角度信号和原始足底压力信号； 对所述原始液体压力信号、所述原始踝角角度信号和所述原始足底压力信号进行预处理，得到液体压力信号、踝角角度信号和足底压力信号；所述足底压力信号包括足底压力阵列中各点压力信号； 根据所述足底压力信号提取足底压力特征；所述足底压力特征包括整体足区地面反力、前足区地面反力、中足区地面反力、后足区地面反力、足底压力中心轨迹x坐标、足底压力中心轨迹y坐标和最大单点冲量；根据所述足底压力信号提取足底压力特征，具体包括：根据所述足底压力信号，利用足底压力中心轨迹和行走中的压力云图提取整体足区地面反力、前足区地面反力、中足区地面反力、后足区地面反力、足底压力中心轨迹x坐标、足底压力中心轨迹y坐标和最大单点冲量； 根据所述足底压力特征，基于训练好的SVM模型得到被动跖屈、被动背屈、主动跖屈和主动背屈四个步态阶段的划分结果；所述训练好的SVM模型是采用不同受试者在步行模式下的整体足区地面反力、前足区地面反力、中足区地面反力、后足区地面反力、足底压力中心轨迹x坐标、足底压力中心轨迹y坐标和最大单点冲量，对SVM模型进行训练，区分出被动跖屈、被动背屈、主动跖屈和主动背屈四个步态阶段得到的； 根据被动跖屈、被动背屈、主动跖屈和主动背屈四个步态阶段的划分结果，结合基于所述踝角角度信号和足底开关的有限状态机状态划分，通过加权决策模型得出实时的步态阶段；所述足底开关为一个压力开关；足底压力阵列中最前端和最后端两个区域的压力信号作为一个压力开关；所述加权决策模型表示为：其中，xi表示所述足底压力信号，yi表示所述踝角角度信号，表示所述足底压力信号在第i步态阶段的权重，表示所述踝角角度信号在第i步态阶段的权重，i∈{1,2,3,4}分别表示四个步态阶段，i＝1表示被动跖屈，i＝2表示被动背屈，i＝3表示主动跖屈，i＝4表示主动背屈，Sd表示加权决策结果，round表示四舍五入函数，用于将加权平均结果转换为最接近的整数步态阶段； 根据所述实时的步态阶段和所述液体压力信号，生成假肢运动的控制信号； 根据所述假肢运动的控制信号控制电静液主动式踝关节假肢运动。

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