中国科学院沈阳自动化研究所赵新刚获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种适用于绳驱动外骨骼的前馈-导纳控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458282B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411680766.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种适用于绳驱动外骨骼的前馈-导纳控制方法是由赵新刚;谈晓伟;张弼;赵明;徐壮;姚杰;江玮中设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种适用于绳驱动外骨骼的前馈-导纳控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种适用于绳驱动外骨骼的前馈‑导纳控制方法，可以保证绳驱动外骨骼的控制系统，在人体非节律性运动时的控制性能。该发明可以利用惯性测量单元与电机编码器，实现对人机耦合运动学的建模；通过融合拉力传感器所测量的驱动绳拉力信息，实现对人机耦合刚度的建模与辨识；利用人机耦合的运动学与刚度模型，设计控制方法的前馈项；设计迭代学习策略，估计驱动绳的临界长度；设计导纳控制算法，融合前馈项，形成前馈‑导纳控制方法，实现在人体非节律性运动下的绳驱动外骨骼精准控制。本发明解决外骨骼机器人在面对人体非规律性运动模式，如急加、减速运动等时，的控制效果下降问题，扩大外骨骼机器人的应用场景范围。
本发明授权一种适用于绳驱动外骨骼的前馈-导纳控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于绳驱动外骨骼的前馈-导纳控制方法，其特征在于，执行如下步骤实现绳驱动外骨骼非节律运动状态下的建模及控制，方法包括以下步骤： 利用人体关节角度与驱动绳长度信息，实现对人机耦合体的运动学建模；利用驱动绳长度与拉力信息，实现对人机耦合体的刚度建模与辨识；利用人机耦合体的运动学、刚度模型，实现机器人控制的前馈项构建； 利用迭代学习策略实现对前馈项中的驱动绳的临界长度的在线估计；利用导纳控制，从反馈控制的角度，获得针对当前驱动绳期望拉力的驱动绳长度变化量；利用临界长度和驱动绳长度变化量计算驱动绳的长度控制量，利用比例-积分-阻尼控制，将驱动绳的长度控制量转换为速度控制量； 反馈控制项叠加由前馈项推导出的速度控制量输入给驱动器，实现最终助力控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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