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龙图腾网获悉江苏集萃清联智控科技有限公司申请的专利基于多层级空间结构的SLAM方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411507398.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于多层级空间结构的SLAM方法、装置及系统是由秦晓辉;燕龙叶;周云水;张润邦;秦兆博;谢国涛;王晓伟;徐彪设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多层级空间结构的SLAM方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及室内定位与建图技术领域，具体公开了一种基于多层级空间结构的SLAM方法、装置及系统，包括：获取同一时刻的图像信息和图像深度信息；对图像信息以及所述图像深度信息进行预处理；对图像关键帧信息进行几何一致性验证，并对通过几何一致性验证后的图像关键帧信息进行局部优化处理；根据图像关键帧信息进行回环检测，并根据不同的回环检测结果分别构建对应的主方向约束条件；根据主方向约束条件对局部优化地图信息以及局部优化相机位姿信息进行全局优化，以获得全局优化地图信息以及全局优化相机信息；根据全局优化地图信息以及全局优化相机信息构建地图。本发明提供的基于多层级空间结构的SLAM方法能够提升定位与地图精度。

本发明授权基于多层级空间结构的SLAM方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多层级空间结构的SLAM方法，其特征在于，包括： 获取同一时刻的图像信息和图像深度信息； 对所述图像信息以及所述图像深度信息进行预处理，以获得图像关键帧信息； 对所述图像关键帧信息进行几何一致性验证，并对通过几何一致性验证后的图像关键帧信息进行局部优化处理，获得局部优化地图信息以及局部优化相机位姿信息； 根据所述图像关键帧信息进行回环检测，并根据不同的回环检测结果分别构建对应的主方向约束条件； 根据所述主方向约束条件对所述局部优化地图信息以及局部优化相机位姿信息进行全局优化，以获得全局优化地图信息以及全局优化相机信息； 根据所述全局优化地图信息以及全局优化相机信息构建地图； 根据所述图像关键帧信息进行回环检测，并根据不同的回环检测结果分别构建对应的主方向约束条件，包括： 根据回环检测策略对所述图像关键帧信息进行回环检测； 判断所述回环检测中是否检测到回环； 若所述回环检测中检测到回环，则确定所述回环检测结果为完成回环，并根据回环检测到的关键帧所包含的主方向约束条件作为当前关键帧的主方向约束条件； 若所述回环检测中未检测到回环，则确定所述回环检测结果为未完成回环，并根据优化算法对当前关键帧的约束向量进行优化后获得当前关键帧的主方向约束条件。

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