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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利自动化堆体体积测量方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411450173.3，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权自动化堆体体积测量方法及装置是由胡庆武;刘昊宇;艾明耀;赵鹏程;李加元;王少华设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动化堆体体积测量方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种自动化堆体体积测量方法及装置，其中，方法包括：扫描目标堆体和存放目标堆体的容器环境，以采集扫描点云数据和采样点云数据；对扫描点云数据和采样点云数据进行点云配准操作，得到配准点云数据，并对其进行裁剪和吸附匹配，获取目标堆体和容器环境边界处的边界点集；基于边界点集，对裁剪后的配准点云数据进行去噪和点云分割，得到分割点云，并根据边界点集和分割点云提取目标堆体的完整表面信息，以进行表面重建操作，以生成目标堆体对应的封闭三角网格，并利用封闭三角网格计算目标堆体对应的堆体体积。由此，解决了现有的点云体积测量技术准确性不足、难于处理边界问题，且数据采集要求较高，应用场景受限等问题。

本发明授权自动化堆体体积测量方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动化堆体体积测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 扫描目标堆体和存放所述目标堆体的容器环境，以采集所述目标堆体对应的扫描点云数据和所述容器环境对应的采样点云数据； 对所述扫描点云数据和所述采样点云数据进行点云配准操作，得到配准点云数据，并对所述配准点云数据进行裁剪和吸附匹配操作，以获取所述目标堆体和所述容器环境边界处的边界点集； 基于所述边界点集，对裁剪后的配准点云数据进行去噪和点云分割，以得到分割点云，并根据所述边界点集和所述分割点云提取所述目标堆体的完整表面信息，且通过所述完整表面信息进行表面重建操作，以生成所述目标堆体对应的封闭三角网格，并利用所述封闭三角网格计算所述目标堆体对应的堆体体积； 其中，所述基于所述边界点集，对裁剪后的配准点云数据进行去噪和点云分割，以得到分割点云，并根据所述边界点集和所述分割点云提取所述目标堆体的完整表面信息，包括： 通过对点云裁剪数据进行去噪处理，以得到去噪点云数据，并分割所述去噪点云数据，以得到所述分割点云； 将所述边界点集中每个点向所述容器环境的容器内壁最邻近面作垂线，并延伸超出容器空间，且对所述垂线进行等间距采样，以获取延伸点集； 合并所述边界点集、所述延伸点集和所述分割点云，以得到第一合并点云，并对所述第一合并点云进行AlphaWrap三维重建，以生成所述目标堆体对应的裁剪面； 基于所述裁剪面，提取所述容器环境的容器内壁与所述目标堆体的堆体表面之间的接触区域，并通过所述接触区域获取所述目标堆体的完整表面信息。

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