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龙图腾网获悉重庆中科摇橹船信息科技有限公司申请的专利一种移动机器人视觉标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119489446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411842628.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种移动机器人视觉标定方法及系统是由梁良;王侃;周福江;雷汝霖;余杭设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人视觉标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人领域，特别涉及一种移动机器人视觉标定系统，包括：图像获取模块：设置在移动机器人的机体上，至少用于获取待取货物的图像信息和移动机器人移动时移动方向上的路线图像；雷达模块：在移动机器人移动时，实时获取移动机器人周五的雷达信息图；减震模块：设置在移动机器人的机体上，用于调节移动机器人的减震；振动检测模块：用于实时检测移动机器人在移动过程中的振动信息；导航模块：用于规划移动机器人取货后前往送货地点的路线。还涉及一种移动机器人视觉标定方法，包括S1：通过移动机器机体自带的摄像头和取货区域的摄像头同时获取待取货物图像信息……能够解决移动机器人载货移动时遇到路线上的障碍规避不当的问题。

本发明授权一种移动机器人视觉标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人视觉标定系统，其特征在于，包括： 图像获取模块：包括设置在移动机器人的机体上的摄像头，至少用于获取待取货物的图像信息和移动机器人移动时移动方向上的路线图像，还包括设置在取货区域的摄像头，用于同时获取待取货物的图像信息； 雷达模块：在移动机器人移动时，实时获取移动机器人周围的雷达信息图； 减震模块：设置在移动机器人的机体上，用于调节移动机器人的减震性能，根据指令控制减震调节的状态，同时控制底盘的高低升降； 振动检测模块：用于实时检测移动机器人在移动过程中的振动信息； 导航模块：用于规划移动机器人取货后前往送货地点的路线； 数据处理模块：在取货时用于获取待取货物的图像信息，并处理待取货物的边缘信息，得到抓取点，然后控制移动机器人上的机械手对待取货物进行抓取，并放置在移动机器人上的装载区域，然后继续抓取货物，直至达到数量阈值；在移动机器人货物装载完成时，数据处理模块开始规划导航路线，移动机器人跟随导航路线出发，数据处理模块同步获取雷达信息图和振动信息，数据处理模块对路线图像和雷达信息进行处理，得到路程障碍信息，获取路程障碍的长宽高三维数值，数据处理模块根据移动机器人预设的通过性参数进行比较，若障碍为不可通过障碍，则优化导航路线，规避障碍通过；若障碍可通过，则降低移动机器人的移动速度，进行通过，若通过过程中振动信息数值超过阈值，则控制减震模块使得底盘提升，直至振动信息数值降低至阈值以下； 所述导航模块还用于检测行驶路线上是否存在坡度，在移动机器人载货时，若重量超过阈值，在行驶至坡度路段时，数据处理模块控制减震模块降低移动机器人的底盘高度至下极限位置； 还包括速度检测模块，所述速度检测模块用于获取移动机器人的实时速度；所述数据处理模块还用于收集既往路况信息，在下次移动机器人通过既往通过的障碍时，数据处理模块提前控制减震模块设置通过该障碍的最优参数；所述减震模块设置通过该障碍的最优参数来源于既往通过该障碍的振动信息的数据统计，将振动信息按照升序排列，并匹配当前振动信息下的车速，设置振动值的阈值，将振动信息数据在振动值阈值范围内确认为合格，当下次移动机器人经过该障碍前，数据处理模块匹配当前车速，寻找最低振动值下的减震模块的参数进行调节； 当障碍出现在上坡区域时，数据处理模块允许移动机器人的振动值达到振动阈值范围的上限值，通过调节移动速度，使得移动机器人的底盘处于能够通过障碍的最低高度。

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