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龙图腾网获悉杭州堃博生物科技有限公司申请的专利鞘管末端点的方位确定方法、装置、处理器及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119523633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411318744.8，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权鞘管末端点的方位确定方法、装置、处理器及电子设备是由孙晶晶;杨志明;霍德荣;徐宏设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本鞘管末端点的方位确定方法、装置、处理器及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种鞘管末端点的方位确定方法、装置、处理器及电子设备。其中，该方法包括：从至少两个角度，获取内窥镜在伸入生理通道过程中的初始二维图像，其中，内窥镜包括鞘管和内窥镜主体；分别从初始二维图像中，分割出包含内窥镜主体的第一图像区域和包含鞘管的第二图像区域；基于第一图像区域，确定出内窥镜主体的内窥镜末端点在三维空间中的第一目标位置，并基于第二图像区域，确定出鞘管的鞘管末端点在三维空间中的第二目标位置；基于第一目标位置和第二目标位置，确定出鞘管末端点与参照点之间的方位信息。本发明解决了确定鞘管末端点的方位的准确性低的技术问题。

本发明授权鞘管末端点的方位确定方法、装置、处理器及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种鞘管末端点的方位确定装置，其特征在于，包括： 获取单元，用于从至少两个角度，获取内窥镜在伸入生理通道过程中的初始二维图像，其中，所述内窥镜包括鞘管和内窥镜主体； 分割单元，用于分别从所述初始二维图像中，分割出包含所述内窥镜主体的第一图像区域和包含所述鞘管的第二图像区域； 第一确定单元，用于基于所述第一图像区域，确定出所述内窥镜主体的内窥镜末端点在三维空间中的第一目标位置，并基于所述第二图像区域，确定出所述鞘管的鞘管末端点在所述三维空间中的第二目标位置； 第二确定单元，用于基于所述第一目标位置和所述第二目标位置，确定出所述鞘管末端点与参照点之间的方位信息，其中，所述方位信息用于表示所述鞘管末端点与所述参照点之间的距离和角度，所述参照点用于表示所述生理通道外存在异常状态的位置； 其中，所述第一确定单元用于执行如下步骤，来确定所述第二目标位置：对所述第二图像区域进行轮廓检测，获取所述鞘管对应的质心数据集，其中，所述质心数据集包括鞘管对应的各个质心在所述第二图像区域的二维坐标信息；根据所述内窥镜主体的中心线拟合曲线、所述内窥镜末端点，对所述质心数据集所含的各个质心进行筛选；将筛选出的指定质心作为所述鞘管末端点，并获取所述鞘管末端点在所述第二图像区域的二维坐标信息；对获取到的所述鞘管末端点在不同的初始二维图像对应的第二图像区域中的二维坐标信息，进行三维反投影处理，得到鞘管的鞘管末端点在所述三维空间中的第二目标位置。

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