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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于机器人漏建图区域的搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311074711.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于机器人漏建图区域的搜索方法是由陈锦杰;黄惠保;周和文;游思遐;张子倩设计研发完成，并于2023-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人漏建图区域的搜索方法在说明书摘要公布了：本申请公开基于机器人漏建图区域的搜索方法，包括：步骤A、机器人利用第一图像形态学方法从预先构建的地图内搜索出至少一个目标边界点集合；步骤B、基于点的数量，逐个目标边界点集合地判断出候选边界点集合；步骤C、机器人利用第二图像形态学方法从预先构建的地图内提取出待探索地图区域；步骤D、机器人从待探索地图区域内设置出区域扩展起点，再从区域扩展起点开始，采用填充算法处理所述待探索地图区域，获得填充算法所扩展出的区域；步骤E、根据填充算法所扩展出的区域与机器人的当前位置点之间的位置关系、以及填充算法所扩展到的节点的邻域与所述候选边界点集合之间的位置关系，搜索出漏建图区域，以便器人在遗漏地图的区域补漏。

本发明授权基于机器人漏建图区域的搜索方法在权利要求书中公布了：1.基于机器人漏建图区域的搜索方法，其特征在于，所述搜索方法包括： 步骤A、机器人利用第一图像形态学方法从预先构建的地图内搜索出至少一个目标边界点集合； 步骤B、基于点的数量，逐个目标边界点集合地判断出候选边界点集合； 步骤C、机器人利用第二图像形态学方法从预先构建的地图内提取出待探索地图区域； 步骤D、机器人从待探索地图区域内设置出区域扩展起点，再从区域扩展起点开始，采用填充算法处理所述待探索地图区域，获得填充算法所扩展出的区域； 步骤E、根据填充算法所扩展出的区域与机器人的当前位置点之间的位置关系、以及填充算法所扩展到的节点的邻域与所述候选边界点集合之间的位置关系，搜索出漏建图区域； 在所述步骤E中，根据填充算法所扩展出的区域与机器人的当前位置点之间的位置关系、以及填充算法所扩展到的节点的邻域与所述候选边界点集合之间的位置关系，搜索出漏建图区域的方法包括： 步骤E1、根据所述填充算法所扩展出的区域与机器人的当前位置点之间的位置关系，确定不存在所述漏建图区域； 步骤E2、根据所述填充算法所扩展到的节点的邻域与所述候选边界点集合之间的位置关系，确定所述候选边界点集合覆盖的区域是所述漏建图区域，并从所述候选边界点集合中获取漏建图位置； 所述步骤E1包括： 步骤E11、判断机器人的当前位置点是否处于所述填充算法所扩展出的区域内，是则执行所述步骤E2，否则执行步骤E12； 步骤E12、判断经过步骤D处理的待探索地图区域是否为没有标记任何信息，是则确定所述预先构建的地图内不存在所述漏建图区域，否则执行步骤E13； 步骤E13、从所述经过步骤D处理的待探索地图区域中剔除所述填充算法所扩展出的区域，获得有效地图区域；再将有效地图区域更新为待探索地图区域，然后执行步骤D以获得新的区域扩展起点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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