买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种用于无人帆船的全覆盖路径规划算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411632213.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于无人帆船的全覆盖路径规划算法是由白桂强;沈金坤;秦洪德;朱仲本;邓忠超;牟晓凯;薛祎凡;曹小建设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人帆船的全覆盖路径规划算法在说明书摘要公布了：一种用于无人帆船的全覆盖路径规划算法，所述路径规划算法包括以下步骤：经由风速传感器检测感知真实风速；将开始执行全覆盖任务时的风向方向设定为0°，按沿与风向平行和垂直的方向将地图进行栅格化；对栅格地图上的每个节点进行赋值，进而判断栅格地图上是否存在上风区；当栅格地图上存在上风区时，则前往相对最大上风位置，并根据航迹将栅格地图进行重新赋值，并在沿途留下已航行标记；当栅格地图上存在死区时，无人帆船脱离死区，并重复执行步骤；当栅格地图不存在死区时，无人帆船前往周围可行栅格中值最大的节点，并将栅格地图重新赋值，留下已航行标记；判断无人帆船是否经过所有目标区域，完成无人帆船的全覆盖路径规划任务。

本发明授权一种用于无人帆船的全覆盖路径规划算法在权利要求书中公布了：1.一种用于无人帆船的全覆盖路径规划算法，其特征在于，所述路径规划算法包括以下步骤： S1，经由风速传感器检测感知真实风速； S2，将开始执行全覆盖任务时的风向方向设定为0°，按沿与风向平行和垂直的方向将地图进行栅格化，进而根据无人帆船VPP曲线图禁用无人帆船周围八个栅格中的部分栅格； S3，对栅格地图上的每个节点进行赋值，进而判断栅格地图上是否存在上风区； S4，当栅格地图上存在上风区时，则前往相对最大上风位置，并根据航迹将栅格地图进行重新赋值，并在沿途留下已航行标记；当栅格地图上不存在上风区时，则判断栅格地图上是否存在死区； S5，当栅格地图上存在死区时，无人帆船脱离死区，并重复执行步骤S3；当栅格地图不存在死区时，无人帆船前往周围可行栅格中值最大的节点，并将栅格地图重新赋值，留下已航行标记； S6，判断无人帆船是否经过所有目标区域，完成无人帆船的全覆盖路径规划任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。