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龙图腾网获悉中国民用航空总局第二研究所申请的专利一种基于地面人群密度的无人机航线规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411684590.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于地面人群密度的无人机航线规划方法是由张建平;田小强;刘欢;吴姗姗设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于地面人群密度的无人机航线规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于地面人群密度的无人机航线规划方法，该方法包括：根据目标无人机的每一初始飞行航线上的若干目标栅格对应的历史平均人群密度，确定出每一目标栅格对应的目标关键飞行航线；根据每一目标栅格对应的目标关键飞行航线的数量，确定每一目标栅格对应的密度代价值；根据每一初始飞行航线上的每一目标栅格对应的密度代价值，从若干初始飞行航线中确定出目标飞行航线。通过对目标无人机的初始飞行航线上的区域内的人群密度进行分析，使确定出的目标飞行航线的安全性得到了提高，降低了无人机在飞行过程中因为发生通信故障等情况导致无人机的坠落对地面人群造成撞击的风险，保证了无人机的飞行安全与地面上高密集区域内的人群安全。

本发明授权一种基于地面人群密度的无人机航线规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于地面人群密度的无人机航线规划方法，其特征在于，应用于飞行航线规划系统； 所述方法包括如下步骤： 步骤S100、响应于接收到目标无人机的飞行航线规划请求，根据所述飞行航线规划请求中包括的起始栅格的起始栅格坐标和目的栅格的目的栅格坐标，确定由所述起始栅格至所述目的栅格的若干初始飞行航线； 步骤S200、根据每一所述初始飞行航线上位于所述起始栅格至所述目的栅格之间的若干目标栅格在历史时段内对应的历史平均人群密度，从若干关键飞行航线中确定出每一所述初始飞行航线上位于所述起始栅格至所述目的栅格之间的每一目标栅格对应的目标关键飞行航线；其中，所述关键飞行航线为关键无人机在该关键无人机对应的计划飞行时间段内计划飞行的飞行航线；所述关键无人机为计划飞行时间段与所述飞行航线规划请求中包括的目标无人机的计划飞行时间段重合的无人机； 步骤S300、根据每一所述初始飞行航线上位于所述起始栅格至所述目的栅格之间的每一目标栅格对应的目标关键飞行航线的数量，确定每一目标栅格对应的密度代价值； 步骤S400、根据每一所述初始飞行航线上的每一所述目标栅格对应的密度代价值，从若干初始飞行航线中确定出目标飞行航线； 其中，所述步骤S200包括： 步骤S210、获取每一所述初始飞行航线上位于所述起始栅格至所述目的栅格之间的若干目标栅格在历史时段内对应的历史平均人群密度，得到历史平均人群密度列表集Q=Q1,Q2,...,Qi,...,Qn；Qi=Qi1,Qi2,...,Qig,...,Qifi；其中，i=1,2,...,n；n为所述初始飞行航线的数量；Qi为第i个所述初始飞行航线对应的历史平均人群密度列表；g=1,2,...,fi；fi为第i个所述初始飞行航线上位于所述起始栅格至所述目的栅格之间的目标栅格的数量；Qig为第i个所述初始飞行航线上位于所述起始栅格至所述目的栅格之间的第g个目标栅格在历史时段内对应的历史平均人群密度；所述历史平均人群密度根据目标栅格在历史时段的若干历史时刻对应的历史人群密度进行平均处理得到； 步骤S220、获取所述飞行航线规划请求中包括的目标无人机的计划飞行时间段F=F1,F2；其中，F1为F的开始时间，F2为F的结束时间； 步骤S230、获取每一关键无人机的若干关键飞行航线的关键飞行航线标识，得到关键飞行航线标识列表集J=J1,J2,...,Jq,...,Js；Jq=Jq1,Jq2,...,Jqp,...,Jqrq；其中，q=1,2,...,s；s为关键无人机的数量；Jq为第q个关键无人机对应的关键飞行航线标识列表；p=1,2,...,rq；rq为第q个关键无人机的关键飞行航线的数量；Jqp为第q个关键无人机的第p个关键飞行航线的关键飞行航线标识；所述关键无人机为计划飞行时间段与F重合的无人机；所述关键飞行航线为关键无人机在该关键无人机对应的计划飞行时间段内计划飞行的飞行航线； 步骤S240、遍历所述关键飞行航线标识列表集J，若Jqp对应的关键飞行航线中包括Qig对应的目标栅格，则将Jqp对应的关键飞行航线确定为Qig对应的目标栅格的目标关键飞行航线。

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