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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所申请的专利一种无人机光电传感器在线侦察规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411690365.1，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种无人机光电传感器在线侦察规划方法是由齐庆玺;白文博;王克帆;韩云设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机光电传感器在线侦察规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机光电传感器在线侦察规划方法，属于航空控制技术领域。依据无人机、目标区域相对位置关系，计算合适的侦察进入点及进入角，引导无人机进入区域侦察态势；依据自动目标识别算法对目标像素需求，结合光电传感器探测视场模型，计算光电传感器在侦察区域的有效探测范围；针对凸多边形目标区域，依据有效探测范围等计算地理侦察点，实时生成光电传感器控制指令，引导无人机自动完成侦察区域目标检出。通过实时控制光电传感器探测视场与地理侦察点等，能够获取满足自动目标识别算法要求的侦察区域目标图像，可提升无人机随遇目标攻击的自动化智能化水平。

本发明授权一种无人机光电传感器在线侦察规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机光电传感器在线侦察规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：基于无人机、目标区域相对位置关系，按照长向搜索原则确定侦察进入边和进入方向；基于侦察进入边和进入方向计算侦察进入点及进入角，引导无人机进入区域侦察态势； 步骤2：基于无人机、侦察点位置及进入角计算侦察点地理方位角以及瞄准线与垂向夹角； 步骤3：基于自动目标识别算法对目标图像像素需求、光电传感器探测器分辨率计算光电传感器探测视场； 步骤4：建立光电传感器探测模型，基于侦察点地理方位角、光电传感器探测视场、无人机高度计算光电传感器探测器在地面可观测到的范围；基于光电传感器探测器在地面可观测到的范围、瞄准线与垂向夹角、侦察图像垂向重叠率及航向重叠率约束，计算光电传感器在侦察区域的有效探测范围； 步骤5：针对凸多边形目标区域，基于有效探测范围实时计算地理侦察线与地理侦察点，将实时计算的地理侦察点装订给光电传感器； 步骤6：按照步骤2～步骤5依次完成各地理侦察点计算，直至累计航向距离超过最远点至进入边距离，退出在线光电侦察任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所，其通讯地址为：471099 河南省洛阳市凯旋西路25号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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