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龙图腾网获悉恒鸿达(福建)体育科技有限公司申请的专利一种基于视觉技术的操场直线跑道标定的方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411630708.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于视觉技术的操场直线跑道标定的方法、装置、设备及介质是由马海彬;章珠明设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉技术的操场直线跑道标定的方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于视觉技术的操场直线跑道标定的方法、装置、设备及介质，包括：步骤1、在跑道上布置标记物与摄像头，摄像头实时拍摄整个跑道视频，捕捉视频流；步骤2、对视频进行预处理并检测标记物位置；步骤3、采用训练过的识别标记物的目标检测算法模型，通过所述目标检测算法模型对视频图像中的标记物实时检测和定位，获得标记物坐标；步骤4、根据检测到的标记物位置，计算出跑道线坐标序列；本发明解决了传统人工标定过程效率低、精度低、成本高的问题。

本发明授权一种基于视觉技术的操场直线跑道标定的方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉技术的操场直线跑道标定的方法，其特征在于，包括： 步骤1、在跑道上布置标记物与摄像头，摄像头实时拍摄整个跑道视频，捕捉视频流； 步骤2、对视频进行预处理并检测标记物位置； 步骤3、采用训练过的识别标记物的目标检测算法模型，通过所述目标检测算法模型对视频图像中的标记物实时检测和定位，获得标记物坐标x，y，记为x1,y1，x2,y2，…，xn,yn，n是正整数； 步骤4、根据检测到的标记物位置，计算出跑道线坐标序列； 所述跑道线坐标序列计算方法具体为：采用最小二乘法拟合出跑道线的直线方程配合迭代优化算法进行计算； 所述最小二乘法为：对于标记物坐标，拟合出直线方程；定义标记物坐标到拟合直线的垂直距离的误差函数，拟合出跑道线的最优直线方程参数； 所述迭代优化算法为：使用所述最小二乘法初步拟合得到直线方程；进行残差计算，即计算每个坐标点相对于所述直线方程的距离，进行异常点剔除，即根据残差值，设定一个收敛阈值，剔除残差值大于收敛阙值的异常点；对剔除异常点后的坐标点使用所述最小二乘法进行重新拟合，得到重新拟合直线方程； 重复所述残差计算、异常点剔除以及重新拟合，设定一个迭代次数上限，在迭代次数上限内，重新拟合的直线的残差变化小于设定的收敛阈值时迭代优化算法终止，或者达到设定的迭代次数上限，迭代优化算法终止。

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