湖南航天机电设备与特种材料研究所李清华获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南航天机电设备与特种材料研究所申请的专利悬臂式掘煤机截割头定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119555057B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411442622.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权悬臂式掘煤机截割头定位方法及系统是由李清华;张天阳;李良君;梁仁仁;岑礼君;张识翼设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本悬臂式掘煤机截割头定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及定位技术领域，公开一种悬臂式掘煤机截割头定位方法及系统，以实现高精准定位。方法包括：将截割头调节到初始点，得到截割头相对于机身的三维位置坐标与矿道坐标之间的对应关系；在截割头开始工作后，实时计算截割头相对于掘煤机回转中心的三维位置坐标；计算惯性导航系统当前的方位角、俯仰角和滚动角相比于初始点所发生的姿态变化角度，根据该姿态变化角度得到姿态变化矩阵；根据当前的截割头相对于掘煤机回转中心的三维位置坐标和当前的姿态变化矩阵计算得到截割头相对于掘煤机回转中心修正姿态后的三维位置坐标；再根据截割头相对于机身的三维位置坐标与矿道坐标之间的对应关系得到截割头在矿道坐标中的实时位置。
本发明授权悬臂式掘煤机截割头定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种悬臂式掘煤机截割头定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、将截割头调节到初始点，得到截割头相对于机身的三维位置坐标与矿道坐标之间的对应关系； 步骤S2、在截割头开始工作后，实时计算截割头相对于掘煤机回转中心的三维位置坐标； 步骤S3、计算惯性导航系统当前的方位角、俯仰角和滚动角相比于初始点所发生的姿态变化角度，根据该姿态变化角度得到姿态变化矩阵； 步骤S4、根据当前的截割头相对于掘煤机回转中心的三维位置坐标和当前的姿态变化矩阵计算得到截割头相对于掘煤机回转中心修正姿态后的三维位置坐标；再根据截割头相对于机身的三维位置坐标与矿道坐标之间的对应关系得到截割头在矿道坐标中的实时位置。
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