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龙图腾网获悉南京全控航空科技有限公司申请的专利六自由度运动平台的运动学正解方法、系统、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119557543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411608121.4，技术领域涉及：G06F17/11；该发明授权六自由度运动平台的运动学正解方法、系统、设备和介质是由相铁武;王赛进;贺顺;李成;陈思飞设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本六自由度运动平台的运动学正解方法、系统、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明针对传统方法计算量偏大的问题，提出了一种六自由度运动平台的运动学正解方法、设备和存储介质；属于机器人控制技术领域，方法包括：六自由度运动平台的六种运动状态有：横移、纵移、升降、俯仰、横滚和偏航，每种运动状态又有三个运动方向，可得到平台运动方向。通过729个平台运动方向计算电动缸运动状态，与已知电动缸运动状态比较，取最接近待求正解状态的电动缸运动状态的平台运动方向为所求解的正解值，多次循环迭代直至求得在容差范围内的精确解。本发明不需要通过牛顿迭代的方法求解，可通过设置迭代步长，甚至可通过设置阶段性的迭代步长来减少计算量，得到任意容差范围内的正解精度。

本发明授权六自由度运动平台的运动学正解方法、系统、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种六自由度运动平台的运动学正解方法，其特征在于，通过监控电动缸长度实时计算六自由度运动平台的运动状态；电动缸长度每变化一次，执行以下步骤： 步骤1、输入监控的六条电动缸长度； 步骤2、通过位置反解计算六自由度运动平台的运动方向对应的电动缸长度；计算六自由度运动平台的运动方向对应的电动缸长度与监控的电动缸长度的差值，作为第一差值；计算初始状态电动缸长度与监控的电动缸长度的差值，作为第二差值；计算初始状态电动缸长度与六自由度运动平台的运动方向对应的电动缸长度的差值，作为第三差值； 步骤3、判断是否有且只有一个运动方向满足第一条件，所述第一条件为：第一差值与第二差值同正负号，且第一差值绝对值小于第二差值绝对值；若是，则输出六自由度运动平台的这一运动方向，并将该运动方向作为下次因电动缸长度变化触发的计算轮次中六自由度运动平台的初始状态，该运动方向对应的电动缸长度作为下个计算轮次中的初始状态电动缸长度；若否，进入步骤4； 步骤4、判断所有电动缸的第一差值与第二差值是否同正负号，若是，累加六条电动缸的第一差值的绝对值，作为判断参考值；累加六条电动缸的第二差值的绝对值，作为总电动缸长度变化量；进入步骤5；若否，累加第一差值与第二差值同正负号的电动缸的第一差值的绝对值，再加上第一差值与第二差值不同正负号的电动缸的第三差值的绝对值，作为判断参考值；累加六条电动缸的第二差值的绝对值，作为总电动缸长度变化量；进入步骤5； 步骤5、在所有运动方向的判断参考值中选择最小判断参考值，最小判断参考值是否小于总电动缸长度变化量，若是，则输出最小判断参考值对应的六自由度运动平台的运动方向，并将该运动方向作为下次因电动缸长度变化触发的计算轮次中六自由度运动平台的初始状态，该运动方向对应的电动缸长度作为下个计算轮次中的初始状态电动缸长度；若否，缩小迭代步长，返回步骤2。

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