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龙图腾网获悉深圳普瑞赛思检测科技股份有限公司申请的专利一种手臂康复力反馈设备及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119564459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411692561.2，技术领域涉及：A61F5/00；该发明授权一种手臂康复力反馈设备及控制系统是由邹祥华;吴书传;孙韧凯;许辉勇;马贝贝;游露设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手臂康复力反馈设备及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及上肢康复训练设备技术领域，公开了一种手臂康复力反馈设备及控制系统，该设备具有垂直相交的第一方向和第二方向，包括移动组件和两组力反馈装置，两组所述力反馈装置在所述第一方向上间隔设置；所述力反馈装置包括机械臂和手腕云台，所述手腕云台包括第一关节、第二关节、第三关节和握把，所述第二关节可绕第一轴线转动，所述第三关节可绕第二轴线转动，所述握把可绕第三轴线转动，所述第一轴线、所述第二轴线、所述第三轴线两两垂直。本发明的有益效果：具有用于手臂训练时与手腕对应的多个旋转自由度，提高康复训练效率，并且可同时对双臂进行训练，能够根据训练者的身高以及双臂间距进行调节，通用性较好，提升训练者的使用体验。

本发明授权一种手臂康复力反馈设备及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种手臂康复力反馈设备，具有垂直相交的第一方向和第二方向，其特征在于：包括移动组件和两组力反馈装置， 所述移动组件的输出端连接有两组所述力反馈装置，两组所述力反馈装置在所述第一方向上间隔设置，所述移动组件用于带动两组所述力反馈装置在所述第一方向上相向或背向移动，并且在所述第二方向上往复运动； 所述力反馈装置包括机械臂和手腕云台，所述手腕云台包括第一关节、第二关节、第三关节和握把，所述第一关节与所述机械臂的输出端连接，所述第一关节与所述第二关节转动连接，所述第二关节可绕第一轴线转动，所述第二关节与所述第三关节转动连接，所述第三关节可绕第二轴线转动，所述第三关节与所述握把转动连接，所述握把可绕第三轴线转动，所述第一轴线、所述第二轴线、所述第三轴线两两垂直； 所述第三关节沿所述第三轴线的轴向开设有安装孔，所述握把包括弧形连接部和握持部，所述弧形连接部与所述安装孔同轴设置，所述弧形连接部的外壁沿径向开设有滑槽，所述安装孔沿所述第三轴线的轴向的两侧壁卡设于所述滑槽内，所述安装孔的内壁局部沿径向朝向所述弧形连接部延伸设有第三限位块，所述第三限位块设于所述弧形连接部的转动路径上； 所述机械臂包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、大臂组件、小臂组件，所述第一旋转关节与所述移动组件的输出端连接，所述第一旋转关节的输出端连接有所述第二旋转关节和所述第三旋转关节，所述第二旋转关节的输出端连接有所述大臂组件，所述第三旋转关节的输出端连接有所述小臂组件，所述小臂组件的一端与所述大臂组件转动连接，所述小臂组件的另一端连接有所述第一关节； 所述第一旋转关节包括安装架、第一电机、第一转盘、第一转轴、第一绕线套和固线装置。

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