北京理工大学王晓芳获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利多约束下多飞行器协同机动指令集生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119576001B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411682200.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多约束下多飞行器协同机动指令集生成方法是由王晓芳;滕竺芸;王惟设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本多约束下多飞行器协同机动指令集生成方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种多约束下多飞行器协同机动指令集生成方法，首先根据过程约束，确定单飞行器倾侧角的正负上限；根据禁区约束，同时考虑控制量约束和过程约束，确定单飞行器绕飞禁区轨迹上各飞行段i的倾侧角下限和飞行段之间的转弯时间；根据倾侧角的正负上限和倾侧角下限，并考虑飞行器结构性能对倾侧角取值的约束，确定各飞行段i的倾侧角取值范围；根据飞行器的协同飞行模式，将飞行器的侧向机动模式进一步分为同向协同模式和异向协同模式，根据确定的绕飞禁区的倾侧角取值范围和转弯时间，生成同向协同模式和异向协同模式的指令集。使用本发明在考虑过载、热流、动压过程约束和控制量约束的前提下，实现多飞行器协同机动指令集生成。
本发明授权多约束下多飞行器协同机动指令集生成方法在权利要求书中公布了：1.一种多约束下多飞行器协同机动指令集生成方法，其特征在于，包括： 步骤1：根据过程约束，针对飞行器的纵向机动模式，确定单飞行器倾侧角的正负上限[σmin,σmax]； 步骤2：根据禁区约束，同时考虑控制量约束和过程约束，针对飞行器的侧向机动模式，确定单飞行器绕飞禁区轨迹上各飞行段i的倾侧角下限和飞行段之间的转弯时间； 步骤3：根据倾侧角的正负上限[σmin,σmax]和下限并考虑飞行器结构性能对倾侧角取值的约束，确定各飞行段i的倾侧角取值范围作为指令集中侧倾角的选取范围； 步骤4：根据飞行器的协同飞行模式，将飞行器的侧向机动模式进一步分为同向协同模式和异向协同模式，根据步骤3确定的绕飞禁区的倾侧角取值范围和步骤2确定的转弯时间，生成同向协同模式和异向协同模式的指令集。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励