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龙图腾网获悉东南大学申请的专利适用于晃动基座下的旋转惯性导航系统的标定对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119595014B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411745867.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权适用于晃动基座下的旋转惯性导航系统的标定对准方法是由张涛;胡斌;张帅帅;刘射德设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于晃动基座下的旋转惯性导航系统的标定对准方法在说明书摘要公布了：适用于晃动基座下的旋转惯性导航系统的标定对准方法，首先利用转停结合的方式设计了新的20位置转位。然后建立了IMU误差模型以及构建了39维的RINS导航误差模型，接着利用基于优化的方法进行粗对准，获得载体的初始姿态。再利用基于零速观测的迭代卡尔曼滤波方法进行同时标定与对准，通过每次标定后记录所有误差参数并进行补偿，以及将此时的状态量和其对应的协方差矩阵作为下次迭代的初始值，直到协方差矩阵收敛至阈值或达到迭代次数为止，从而在短时间内不仅补偿了各种误差，同时获得了高精度的初始姿态，保证了RINS的长期导航定位精度。

本发明授权适用于晃动基座下的旋转惯性导航系统的标定对准方法在权利要求书中公布了：1.适用于晃动基座下的旋转惯性导航系统的标定对准方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1：设计了新的20位置转位： RINS包含三轴陀螺仪和三轴加速度计，为了充分激励陀螺零偏、陀螺比例因子误差、陀螺安装误差、加速度计零偏、加速度计比例因子误差、加速度计安装误差、加速度计二次项误差和内杆臂误差，采用静止-旋转结合的方式进行转位设计； 步骤2：建立IMU误差模型和39维的RINS导航误差模型： 分别建立3个陀螺零偏误差、3个加速度计零偏误差、3个陀螺仪比例因子误差、6个陀螺仪安装误差、3个加速度计比例因子误差、3个加速度计安装误差、3个加速度计二次项误差和9个内杆臂误差的模型，依据上述误差和姿态误差、速度误差构建39维的状态量； 步骤3：基于优化的粗对准获取初始姿态： 首先将载体的实时姿态矩阵分解为两个时变矩阵和一个常值矩阵，利用转位获得陀螺仪和加速度计多个时刻且不共线的观测矢量，然后采用优化算法确定出载体的初始姿态； 步骤4：基于零速观测的迭代卡尔曼滤波方法： 利用速度误差构建卡尔曼滤波的观测方程，RINS旋转时通过姿态误差模型和速度误差模型进行解算得到累积的误差量，当RINS处于静止时间段时，其累积的速度误差与矩阵做差作为观测量进行卡尔曼滤波的量测更新，标定后记录所有的误差参数和状态量Xk和协方差矩阵Pk； 步骤5：算法终止判断： 在进行一次标定后，记录所有的误差与此时的状态量Xk和协方差矩阵Pk，然后判断Pk是否收敛至阈值，如果没有，进入下一次迭代过程，通过在RINS原始数据中补偿掉所有误差，并将上一次迭代的Xk和Pk作为本次迭代的初始值，如果Pk收敛至阈值，输出标定得到的所有误差参数以及初始姿态，从而在13.5分钟内同时完成误差标定补偿和精对准。

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