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龙图腾网获悉如你所视(北京)科技有限公司申请的专利点云数据的处理方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411640549.7，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权点云数据的处理方法、装置、设备和介质是由胡洋设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据的处理方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种点云数据的处理方法、装置、设备和介质，其中，该方法包括：对输入的点云数据进行点云流式分块处理，得到多个点云块；基于点云数据，确定多个激光发射点位置与多个点云位置之间的多个光线段；基于点云数据中扫描点的密度信息，对各点云块构建体素化网格，得到多个体素网格；基于各体素网格的层次包围盒树，确定多个光线段与多个体素网格中各体素网格之间的相交次数；基于多个光线段与各体素网格之间的相交次数，以及各体素网格内扫描点的数量，确定各体素网格是否属于动态物体的体素网格；输出不属于动态物体的体素网格。本公开实施例对数据处理终端的内存容量要求低，且可以输出不属于动态物体的体素网格。

本发明授权点云数据的处理方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括： 对输入的点云数据进行点云流式分块处理，得到多个点云块； 基于所述点云数据，确定多个激光发射点位置与多个点云位置之间的多个光线段； 利用分布式系统采用并行处理的方式，基于所述点云数据中扫描点的密度信息，对所述多个点云块中各点云块构建体素化网格，得到多个体素网格和所述多个体素网格中各体素网格内扫描点的数量； 利用所述分布式系统采用并行处理的方式，针对所述多个体素网格中各体素网格构建层次包围盒树，基于所述各体素网格的层次包围盒树，确定所述多个光线段与所述多个体素网格中各体素网格之间的相交次数，包括：对于所述各体素网格，利用所述体素网格的层次包围盒树检测每个光线段与所述体素网格是否相交，根据所述各体素网格与每个光线段是否相交确定所述相交次数； 利用所述分布式系统采用并行处理的方式，基于所述多个光线段与所述各体素网格之间的相交次数，以及所述各体素网格内扫描点的数量，确定所述各体素网格是否属于动态物体的体素网格，包括：对于所述各体素网格，根据所述多个光线段与所述体素网格之间的相交次数，与所述素网格内扫描点的数量之间的比值和预设阈值，确定所述体素网格是否属于动态物体的体素网格； 输出不属于动态物体的体素网格。

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